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// Created by iflyt on 2025/3/3.
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#include "motor_manager.h"

// 初始化单例实例指针
MotorManager* MotorManager::instance = nullptr;

MotorManager::MotorManager() {}

// 获取单例实例
MotorManager* MotorManager::ins() {
    if (instance == nullptr) {
        instance = new MotorManager();
    }
    return instance;
}

// 获取某个电机的位置
int32_t MotorManager::getMotorPosition(int motorIndex) {
    if (motorIndex < 0 || motorIndex >= 3) {
        return 0;
    }
    return motors[motorIndex].getPosition();
}

// 设置某个电机的目标位置
void MotorManager::setMotorTargetPosition(int motorIndex, int32_t targetPosition) {
    if (motorIndex < 0 || motorIndex >= 3) {
        return;
    }
    motors[motorIndex].setTargetPosition(targetPosition);
}

// 设置某个电机的速度
void MotorManager::setMotorSpeed(int motorIndex, int32_t speed) {
    if (motorIndex < 0 || motorIndex >= 3) {
        return;
    }
    motors[motorIndex].setSpeed(speed);
}

// 获取某个电机的速度
int32_t MotorManager::getMotorSpeed(int motorIndex) {
    if (motorIndex < 0 || motorIndex >= 3) {
        return 0;
    }
    return motors[motorIndex].getRTSpeed();
}

// 获取某个电机的运动状态
uint8_t MotorManager::getMotorMovingStatus(int motorIndex) {
    if (motorIndex < 0 || motorIndex >= 3) {
        return 0;
    }
    return motors[motorIndex].isMoveFinished();
}

// 获取某个电机的编码器位置
int32_t MotorManager::getMotorEncoderPosition(int motorIndex) {
    if (motorIndex < 0 || motorIndex >= 3) {
        return 0;
    }
    return motors[motorIndex].getEncoderPosition();
}

// 设置某个电机的编码器位置
void MotorManager::setMotorEncoderPosition(int motorIndex, int32_t encoderPos) {
    if (motorIndex < 0 || motorIndex >= 3) {
        return;
    }
    motors[motorIndex].setEncoderPosition(encoderPos);
}