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// Created by iflyt on 2025/3/3.
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#ifndef MOTOR_STATUS_H
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#define MOTOR_STATUS_H
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#include "cmsis_os2.h"
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#include <stdint.h>
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#include "elc_motor_helper.h"
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// 读取速率档位
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typedef enum {
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READ_RATE_LOW,
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READ_RATE_MEDIUM,
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READ_RATE_HIGH
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} ReadRate;
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typedef struct {
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uint8_t event_type; // 事件类型
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int32_t event_data; // 事件相关数据，如编码器位置
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} HomeEvent;
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typedef enum {
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EVENT_ORIGIN_LEAVE, // 触发原点离开事件
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EVENT_IN_ORIGIN, // 当前已经在原点
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EVENT_ORIGIN_ENTER, // 触发原点进入事件
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EVENT_ENCODER_BIG_DIFF, // 编码器位置与实际位置偏差过大
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EVENT_ENCODER_FAR_ORIGIN, // 编码器位置距离原点较远
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EVENT_ENCODER_MODERATE_ORIGIN, // 编码器位置合适的距离
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EVENT_ENCODER_NEAR_ORIGN, // 编码器位置距离原点较近
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EVENT_MOTOR_MOVE_FINISHED, // 电机移动结束
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EVENT_START_HOMING // 开始回原点事件
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} HomeEventType;
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// 定义回原点状态机枚举
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typedef enum {
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STATE_INIT,
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STATE_BACK_TO_ORIGIN_HIGH, // 高速回原点
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STATE_BACK_TO_ORIGIN_MIDDLE, // 中速回原点
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STATE_BACK_TO_ORIGIN_LOW, // 低速回到原点
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STATE_LEAVE_ORIGIN_MIDDLE, // 低速离开原点
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STATE_FORWARD_TO_ORIGIN_MIDDLE, // 中速向前 (向前5mm)
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STATE_HOMED // 成功回到原点
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} HomeState;
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/**
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* Encoder Close Loop Motor Control
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*/
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class ECLMotor {
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private:
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int32_t index_; // 电机索引
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int32_t x_actual_;
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int32_t enc_val_;
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int32_t rt_speed_; // 实时速度
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int32_t target_pos_; // 目标位置
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int32_t target_speed_; // 目标速度
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bool is_move_finished_; // 是否已经移动结束
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bool isFoward_; // 是否正向运动
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osTimerId_t readTimer;
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osMutexId_t mutex_;
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bool isRunHomingTask { true }; // 是否运行回原点任务
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osThreadAttr_t home_task_attr = {0};
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osThreadId_t homingStateMachineThreadId; // 回原点线程
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HomeEvent home_event_;
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osMessageQueueId_t homeEventQueue; // 回原点事件队列
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HomeState home_state_{STATE_INIT}; // home 状态机
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DistanceLevel level_ { DistanceLow };
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int32_t home_start_tick_ { 0 }; // 回 home 点计数 超时清零
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int32_t max_home_tick_ { 60 * 1000 }; // 60 s 后自动重置 home 状态
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bool is_home_init_{ false }; // 是否已经第一次（初始化回过原点）回过原点
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bool is_home_suc_ { false }; // 是否已经成功回原点
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uint8_t seq_id_home_ {0}; // 回 HOME 点 指令 SEQ ID
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uint8_t seq_id_move_ {0}; // 移动到指定到位置 SEQ ID
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static void readTimerCallback(void* arg);
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public:
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ECLMotor();
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~ECLMotor();
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void setMotorIndex(int32_t index);
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// 是否已经回归到原点
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bool isHomeInit();
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// 是否正在回原点的逻辑
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bool isHomeSuc();
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void runhomeSuc();
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void startMoveHome();
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void setHomeSeqId(uint8_t seq_id);
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void setMoveFinishSeqId(uint8_t seq_id);
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int32_t getPosition();
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void setTargetPosition(int32_t target);
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void setShiftPosition(int32_t shift_target);
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void moveToWithSpeed(int32_t target, int32_t speed);
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void setSpeed(int32_t speed);
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bool isMoveFinished();
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int32_t getEncoderPosition();
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void moveToHome();
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void runZeroLimit(bool isEnter); // 停止运动
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void runEndLimit(bool isEnter); // 停止运动
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void runE_Stop();
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void runPause();
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void runStop();
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void ECL_Rotate(int32_t speed, const bool is_flip = true);
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void readMotorPosition();
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void startReadTimer();
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void setEncoderPosition(int32_t encoderPos);
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int32_t getRTSpeed();
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// 回原点任务
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static void homingTask(void *arg);
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};
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#endif //MOTOR_STATUS_H
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