add: 电机索引 舵机索引

src/main/java/com/iflytop/gd/hardware/drivers/StepMotorDriver/StepMotorCtrlDriver.java

@@ -164,17 +164,17 @@ public class StepMotorCtrlDriver {
 	}
 
 
-//	public Boolean isHasMoveToZero(StepMotorMId id) throws HardwareException {
-//		return getReg(id, StepMotorRegIndex.kreg_step_motor_has_move_zero) != 0;
-//	}
+	public Boolean isHasMoveToZero(StepMotorMId id) throws HardwareException {
+		return getReg(id, StepMotorRegIndex.kreg_step_motor_has_move_zero) != 0;
+	}
 
-//	public void setReg(StepMotorMId id, StepMotorRegIndex regIndex, Integer val) throws HardwareException {
-//		canBus.moduleSetReg(id.mid, regIndex.regIndex, val);
-//	}
+	public void setReg(StepMotorMId id, StepMotorRegIndex regIndex, Integer val) throws HardwareException {
+		canBus.moduleSetReg(id.mid, regIndex.regIndex, val);
+	}
 
-//	public Integer getReg(StepMotorMId id, StepMotorRegIndex regIndex) throws HardwareException {
-//		return canBus.moduleGetReg(id.mid, regIndex.regIndex);
-//	}
+	public Integer getReg(StepMotorMId id, StepMotorRegIndex regIndex) throws HardwareException {
+		return canBus.moduleGetReg(id.mid, regIndex.regIndex);
+	}
 
 	public void resetRegs(StepMotorMId id) throws HardwareException {
 		canBus.callcmd(id.mid, CmdId.module_reset_reg);

src/main/java/com/iflytop/gd/hardware/drivers/StepMotorDriver/StepMotorMId.java

@@ -30,7 +30,6 @@ public enum StepMotorMId {
 	final public MId mid;
 
 	StepMotorMId(MId mid) {
-//		Assert.isTrue(this.name().equals(mid.name()),"StepMotorMId init fail");
 		this.mid = mid;
 	}
 }

src/main/java/com/iflytop/gd/hardware/drivers/StepMotorDriver/StepMotorRegIndex.java

@@ -0,0 +1,57 @@
+package com.iflytop.gd.hardware.drivers.StepMotorDriver;
+
+import com.iflytop.gd.hardware.type.RegIndex;
+
+public enum StepMotorRegIndex {
+	//	kreg_module_version(RegIndex.kreg_module_version), // 模块版本
+	//	kreg_module_type(RegIndex.kreg_module_type), // 模块类型
+	//	kreg_module_status(RegIndex.kreg_module_status), // 0idle,1busy,2error
+	//	kreg_module_errorcode(RegIndex.kreg_module_errorcode), // inited_flag
+	/***********************************************************************************************************************
+	 * step_motor *
+	 ***********************************************************************************************************************/
+	kreg_step_motor_pos(RegIndex.kreg_step_motor_pos), // 机器人x坐标
+	kreg_step_motor_is_enable(RegIndex.kreg_step_motor_is_enable), // 是否使能
+	kreg_step_motor_dpos(RegIndex.kreg_step_motor_dpos), // 执行完上一条指令后的相对位移
+	kreg_step_motor_has_move_zero(RegIndex.kreg_step_motor_has_move_zero), // 是否已经移动到零点
+	//	kreg_step_motor_shift(RegIndex.kreg_step_motor_shift), // x偏移
+	kreg_step_motor_shaft(RegIndex.kreg_step_motor_shaft), // x轴是否反转
+	kreg_step_motor_one_circle_pulse(RegIndex.kreg_step_motor_one_circle_pulse), // x轴一圈脉冲数
+	kreg_step_motor_one_circle_pulse_denominator(RegIndex.kreg_step_motor_one_circle_pulse_denominator), // 设置一圈脉冲数的分母
+	kreg_step_motor_default_velocity(RegIndex.kreg_step_motor_default_velocity), // 默认速度
+	kreg_step_motor_low_velocity(RegIndex.kreg_step_motor_low_velocity),
+	kreg_step_motor_mid_velocity(RegIndex.kreg_step_motor_mid_velocity),
+	kreg_step_motor_high_velocity(RegIndex.kreg_step_motor_high_velocity),
+	kreg_step_motor_ihold(RegIndex.kreg_step_motor_ihold), // 步进电机电流配置
+	kreg_step_motor_irun(RegIndex.kreg_step_motor_irun), // 步进电机电流配置
+	kreg_step_motor_iholddelay(RegIndex.kreg_step_motor_iholddelay), // 步进电机电流配置
+	kreg_step_motor_iglobalscaler(RegIndex.kreg_step_motor_iglobalscaler), // 步进电机电流配置
+	kreg_step_motor_mres(RegIndex.kreg_step_motor_mres), // 步进电机电流配置
+
+	kreg_step_motor_run_to_zero_speed(RegIndex.kreg_step_motor_run_to_zero_speed), // 回零速度
+	kreg_step_motor_look_zero_edge_speed(RegIndex.kreg_step_motor_look_zero_edge_speed), // 找零边缘速度
+	kreg_step_motor_max_d(RegIndex.kreg_step_motor_max_d), // 最大限制距离
+	kreg_step_motor_min_d(RegIndex.kreg_step_motor_min_d), // 最小限制距离
+	kreg_step_motor_in_debug_mode(RegIndex.kreg_step_motor_in_debug_mode), // 驱动器处于调试模式
+	kreg_step_motor_vstart(RegIndex.kreg_step_motor_vstart), // a1起作用的速度
+	kreg_step_motor_a1(RegIndex.kreg_step_motor_a1), //
+	kreg_step_motor_amax(RegIndex.kreg_step_motor_amax), //
+	kreg_step_motor_v1(RegIndex.kreg_step_motor_v1), //
+	kreg_step_motor_dmax(RegIndex.kreg_step_motor_dmax), //
+	kreg_step_motor_d1(RegIndex.kreg_step_motor_d1), //
+	kreg_step_motor_vstop(RegIndex.kreg_step_motor_vstop), //
+	kreg_step_motor_tzerowait(RegIndex.kreg_step_motor_tzerowait), //
+	kreg_step_motor_enc_resolution(RegIndex.kreg_step_motor_enc_resolution), // 编码器分辨率 1000,1024,4000,4096,16384
+	kreg_step_motor_enable_enc(RegIndex.kreg_step_motor_enable_enc), //
+	kreg_step_motor_dzero_pos(RegIndex.kreg_step_motor_dzero_pos), // 驱动器处于调试模式
+	kret_step_motor_pos_devi_tolerance(RegIndex.kret_step_motor_pos_devi_tolerance), // 位置偏差容忍度
+	kret_step_motor_io_trigger_append_distance(RegIndex.kret_step_motor_io_trigger_append_distance), // 移动到io时，附加的距离
+
+
+	;
+	public final RegIndex regIndex;
+
+	StepMotorRegIndex(RegIndex regIndex) {
+		this.regIndex = regIndex;
+	}
+}

src/main/java/com/iflytop/gd/hardware/type/RegIndex.java

@@ -54,7 +54,7 @@ public enum RegIndex {
 
 
     /***********************************************************************************************************************
-     * step_motor *
+     * servo *
      ***********************************************************************************************************************/
 
     kreg_mini_servo_pos(10201), // 位置