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21 KiB
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kreg_module_version = REG_INDEX(0, 0, 0), // 模块版本
kreg_module_type = REG_INDEX(0, 0, 1), // 模块类型
kreg_module_status = REG_INDEX(0, 0, 2), // 0idle,1busy,2error
kreg_module_errorcode = REG_INDEX(0, 0, 3), // inited_flag
kreg_module_initflag = REG_INDEX(0, 0, 4), // inited_flag
kreg_module_enableflag = REG_INDEX(0, 0, 5), // 0idle,1busy,2error
kreg_module_errorbitflag0 = REG_INDEX(0, 0, 6), // 模块异常标志，bit，每个模块自定义
kreg_module_errorbitflag1 = REG_INDEX(0, 0, 7), //
kreg_module_input_state = REG_INDEX(0, 0, 8), //
kreg_module_output_state = REG_INDEX(0, 0, 9), //
kreg_module_raw_sector_size = REG_INDEX(0, 0, 10), // sector_size
kreg_module_raw_sector_num = REG_INDEX(0, 0, 11), //
kreg_module_is_online = REG_INDEX(0, 0, 12), //
kreg_module_last_cmd_exec_status = REG_INDEX(0, 0, 20), // 上一条指令执行的状态
kreg_module_last_cmd_exec_val0 = REG_INDEX(0, 0, 21), // 上一条指令执行的结果0
kreg_module_last_cmd_exec_val1 = REG_INDEX(0, 0, 22), // 上一条指令执行的结果1
kreg_module_last_cmd_exec_val2 = REG_INDEX(0, 0, 23), // 上一条指令执行的结果2
kreg_module_last_cmd_exec_val3 = REG_INDEX(0, 0, 24), // 上一条指令执行的结果3
kreg_module_last_cmd_exec_val4 = REG_INDEX(0, 0, 25), // 上一条指令执行的结果4
kreg_module_last_cmd_exec_val5 = REG_INDEX(0, 0, 26), // 上一条指令执行的结果5
kreg_module_private0 = REG_INDEX(0, 0, 30), // 模块私有状态0
kreg_module_private1 = REG_INDEX(0, 0, 31), // 模块私有状态1
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kreg_module_private8 = REG_INDEX(0, 0, 38), // 模块私有状态8
kreg_module_private9 = REG_INDEX(0, 0, 39), // 模块私有状态9
kreg_module_do_action0 = REG_INDEX(0, 0, 40), // 方法0
kreg_module_action_param1 = REG_INDEX(0, 0, 41), // 方法1
kreg_module_action_param2 = REG_INDEX(0, 0, 42), // 方法2
kreg_module_action_param3 = REG_INDEX(0, 0, 43), // 方法3
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kreg_module_action_param9 = REG_INDEX(0, 0, 49), // 方法9
kreg_module_action_ack1 = REG_INDEX(0, 0, 51), // ACK1
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/*******************************************************************************
* SENSOR *
*******************************************************************************/
kreg_sensor_current = REG_INDEX(1, 0, 0), // 电流
kreg_sensor_voltage = REG_INDEX(1, 0, 1), // 电压
kreg_sensor_temperature = REG_INDEX(1, 0, 2), // 温度
kreg_sensor_humidity = REG_INDEX(1, 0, 3), // 湿度
kreg_sensor_wind_speed = REG_INDEX(1, 0, 4), // 风速
kreg_sensor_wind_dir = REG_INDEX(1, 0, 5), // 风向
kreg_sensor_air_press = REG_INDEX(1, 0, 6), // 气压
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kreg_sensor_pm10 = REG_INDEX(1, 0, 8), // PM10
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kreg_sensor_co2 = REG_INDEX(1, 0, 10), // CO
kreg_sensor_no2 = REG_INDEX(1, 0, 11), // NO2
kreg_sensor_so2 = REG_INDEX(1, 0, 12), // SO2
kreg_sensor_o3 = REG_INDEX(1, 0, 13), // O3
kreg_sensor_light_intensity = REG_INDEX(1, 0, 14), // 光照强度
kreg_sensor_radiation = REG_INDEX(1, 0, 15), // 总辐射量
kreg_sensor_hydrogen_peroxide_volume = REG_INDEX(1, 0, 16), // ppm 0x0100
kreg_sensor_h2o_h2o2_rs = REG_INDEX(1, 0, 17), // %RS * 100
kreg_sensor_relative_humidity = REG_INDEX(1, 0, 18), // %RH * 100
kreg_sensor_absolute_hydrogen_peroxide = REG_INDEX(1, 0, 19), // mg/m3
kreg_sensor_h2o_h2o2dew_point_temperature = REG_INDEX(1, 0, 20), // °C * 100
kreg_sensor_water_volume = REG_INDEX(1, 0, 21), // ppm
kreg_sensor_water_vapor_pressure = REG_INDEX(1, 0, 22), // hpa
kreg_sensor_absolute_humidity = REG_INDEX(1, 0, 23), // g/m3
kreg_sensor_water_vapor_saturation_pressure_h2o = REG_INDEX(1, 0, 24), // hpa
kreg_sensor_h2o2_vapor_pressure = REG_INDEX(1, 0, 25), // hpa
kreg_sensor_water_vapor_saturation_pressure_h2o_h2o2 = REG_INDEX(1, 0, 26), // hpa
kreg_sensor_temperature0 = REG_INDEX(2, 0, 0), // 温度1
kreg_sensor_temperature1 = REG_INDEX(2, 0, 1), // 温度2
kreg_sensor_temperature2 = REG_INDEX(2, 0, 2), // 温度3
kreg_sensor_temperature3 = REG_INDEX(2, 0, 3), // 温度4
kreg_sensor_temperature4 = REG_INDEX(2, 0, 4), // 温度5
kreg_sensor_temperature5 = REG_INDEX(2, 0, 5), // 温度6
kreg_sensor_temperature6 = REG_INDEX(2, 0, 6), // 温度7
kreg_sensor_temperature7 = REG_INDEX(2, 0, 7), // 温度8
kreg_sensor_temperature8 = REG_INDEX(2, 0, 8), // 温度9
kreg_sensor_temperature9 = REG_INDEX(2, 0, 9), // 温度10
kreg_sensor_pressure0 = REG_INDEX(2, 10, 0), // 压力0
kreg_sensor_pressure1 = REG_INDEX(2, 10, 1), // 压力1
kreg_sensor_pressure2 = REG_INDEX(2, 10, 2), // 压力2
kreg_sensor_pressure3 = REG_INDEX(2, 10, 3), // 压力3
kreg_sensor_pressure4 = REG_INDEX(2, 10, 4), // 压力4
kreg_sensor_pressure5 = REG_INDEX(2, 10, 5), // 压力5
kreg_sensor_pressure6 = REG_INDEX(2, 10, 6), // 压力6
kreg_sensor_pressure7 = REG_INDEX(2, 10, 7), // 压力7
kreg_sensor_pressure8 = REG_INDEX(2, 10, 8), // 压力8
kreg_sensor_pressure9 = REG_INDEX(2, 10, 9), // 压力9
kreg_sensor_humidity0 = REG_INDEX(2, 20, 0), // 湿度0
kreg_sensor_humidity1 = REG_INDEX(2, 20, 1), // 湿度1
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kreg_sensor_humidity3 = REG_INDEX(2, 20, 3), // 湿度3
kreg_sensor_humidity4 = REG_INDEX(2, 20, 4), // 湿度4
kreg_sensor_humidity5 = REG_INDEX(2, 20, 5), // 湿度5
kreg_sensor_humidity6 = REG_INDEX(2, 20, 6), // 湿度6
kreg_sensor_humidity7 = REG_INDEX(2, 20, 7), // 湿度7
kreg_sensor_humidity8 = REG_INDEX(2, 20, 8), // 湿度8
kreg_sensor_humidity9 = REG_INDEX(2, 20, 9), // 湿度9
/*******************************************************************************
* 机械人通用配置 *
*******************************************************************************/
/*******************************************************************************
* MOTOR_DEFAULT *
*******************************************************************************/
kreg_robot_move = REG_INDEX(10, 0, 0), // 机器人X是否在移动
kreg_robot_pos = REG_INDEX(10, 0, 1), // 机器人x坐标
kreg_robot_velocity = REG_INDEX(10, 0, 2), // 机器人x速度
kreg_robot_torque = REG_INDEX(10, 0, 3), // 机器人x电流
kreg_motor_shift = REG_INDEX(10, 50, 0), // x偏移
kreg_motor_shaft = REG_INDEX(10, 50, 1), // x轴是否反转
kreg_motor_one_circle_pulse = REG_INDEX(10, 50, 2), // x轴一圈脉冲数
kreg_motor_one_circle_pulse_denominator = REG_INDEX(10, 50, 3), // 设置一圈脉冲数的分母
kreg_motor_default_velocity = REG_INDEX(10, 50, 4), // 默认速度
kreg_motor_default_acc = REG_INDEX(10, 50, 5), // 默认加速度
kreg_motor_default_dec = REG_INDEX(10, 50, 6), // 默认减速度
kreg_motor_default_break_dec = REG_INDEX(10, 50, 7), // 默认减速度
kreg_stepmotor_ihold = REG_INDEX(10, 50, 8), // 步进电机电流配置
kreg_stepmotor_irun = REG_INDEX(10, 50, 9), // 步进电机电流配置
kreg_stepmotor_iholddelay = REG_INDEX(10, 50, 20), // 步进电机电流配置
kreg_motor_run_to_zero_max_d = REG_INDEX(10, 50, 21), // x轴回零最大距离
kreg_motor_look_zero_edge_max_d = REG_INDEX(10, 50, 22), // x轴找零边缘最大距离
kreg_motor_run_to_zero_speed = REG_INDEX(10, 50, 23), // 回零速度
kreg_motor_run_to_zero_dec = REG_INDEX(10, 50, 24), // 回零减速度
kreg_motor_look_zero_edge_speed = REG_INDEX(10, 50, 25), // 找零边缘速度
kreg_motor_look_zero_edge_dec = REG_INDEX(10, 50, 26), // 找零边缘减速度
/*******************************************************************************
* MOTOR_X *
*******************************************************************************/
kreg_robot_x_move = REG_INDEX(11, 0, 0), // 机器人X是否在移动
kreg_robot_x_pos = REG_INDEX(11, 0, 1), // 机器人x坐标
kreg_robot_x_velocity = REG_INDEX(11, 0, 2), // 机器人x速度
kreg_robot_x_torque = REG_INDEX(11, 0, 3), // 机器人x电流
kreg_motor_x_shift = REG_INDEX(11, 50, 0), // x偏移
kreg_motor_x_shaft = REG_INDEX(11, 50, 1), // x轴是否反转
kreg_motor_x_one_circle_pulse = REG_INDEX(11, 50, 2), // x轴一圈脉冲数
kreg_motor_x_default_velocity = REG_INDEX(11, 50, 3), // 默认速度
kreg_motor_x_default_acc = REG_INDEX(11, 50, 4), // 默认加速度
kreg_motor_x_default_dec = REG_INDEX(11, 50, 5), // 默认减速度
kreg_motor_x_default_break_dec = REG_INDEX(11, 50, 6), // 默认减速度
kreg_stepmotor_x_ihold = REG_INDEX(11, 50, 7), // 步进电机电流配置
kreg_stepmotor_x_irun = REG_INDEX(11, 50, 8), // 步进电机电流配置
kreg_stepmotor_x_iholddelay = REG_INDEX(11, 50, 9), // 步进电机电流配置
kreg_motor_run_to_zero_max_x_d = REG_INDEX(11, 50, 20), // x轴回零最大距离
kreg_motor_look_zero_edge_max_x_d = REG_INDEX(11, 50, 21), // x轴找零边缘最大距离
kreg_motor_x_run_to_zero_speed = REG_INDEX(11, 50, 22), // 回零速度
kreg_motor_x_run_to_zero_dec = REG_INDEX(11, 50, 23), // 回零减速度
kreg_motor_x_look_zero_edge_speed = REG_INDEX(11, 50, 24), // 找零边缘速度
kreg_motor_x_look_zero_edge_dec = REG_INDEX(11, 50, 25), // 找零边缘减速度
/*******************************************************************************
* MOTOR_Y *
*******************************************************************************/
kreg_robot_y_move = REG_INDEX(12, 0, 0), // 机器人X是否在移动
kreg_robot_y_pos = REG_INDEX(12, 0, 1), // 机器人x坐标
kreg_robot_y_velocity = REG_INDEX(12, 0, 2), // 机器人x速度
kreg_robot_y_torque = REG_INDEX(12, 0, 3), // 机器人x电流
kreg_motor_y_shift = REG_INDEX(12, 50, 0), // x偏移
kreg_motor_y_shaft = REG_INDEX(12, 50, 1), // x轴是否反转
kreg_motor_y_one_circle_pulse = REG_INDEX(12, 50, 2), // x轴一圈脉冲数
kreg_motor_y_default_velocity = REG_INDEX(12, 50, 3), // 默认速度
kreg_motor_y_default_acc = REG_INDEX(12, 50, 4), // 默认加速度
kreg_motor_y_default_dec = REG_INDEX(12, 50, 5), // 默认减速度
kreg_motor_y_default_break_dec = REG_INDEX(12, 50, 6), // 默认减速度
kreg_stepmotor_y_ihold = REG_INDEX(12, 50, 7), // 步进电机电流配置
kreg_stepmotor_y_irun = REG_INDEX(12, 50, 8), // 步进电机电流配置
kreg_stepmotor_y_iholddelay = REG_INDEX(12, 50, 9), // 步进电机电流配置
kreg_motor_run_to_zero_max_y_d = REG_INDEX(12, 50, 20), // x轴回零最大距离
kreg_motor_look_zero_edge_max_y_d = REG_INDEX(12, 50, 21), // x轴找零边缘最大距离
kreg_motor_y_run_to_zero_speed = REG_INDEX(12, 50, 22), // 回零速度
kreg_motor_y_run_to_zero_dec = REG_INDEX(12, 50, 23), // 回零减速度
kreg_motor_y_look_zero_edge_speed = REG_INDEX(12, 50, 24), // 找零边缘速度
kreg_motor_y_look_zero_edge_dec = REG_INDEX(12, 50, 25), // 找零边缘减速度
/*******************************************************************************
* MOTOR_Z *
*******************************************************************************/
kreg_robot_z_move = REG_INDEX(13, 0, 0), // 机器人X是否在移动
kreg_robot_z_pos = REG_INDEX(13, 0, 1), // 机器人x坐标
kreg_robot_z_velocity = REG_INDEX(13, 0, 2), // 机器人x速度
kreg_robot_z_torque = REG_INDEX(13, 0, 3), // 机器人x电流
kreg_motor_z_shift = REG_INDEX(13, 50, 0), // x偏移
kreg_motor_z_shaft = REG_INDEX(13, 50, 1), // x轴是否反转
kreg_motor_z_one_circle_pulse = REG_INDEX(13, 50, 2), // x轴一圈脉冲数
kreg_motor_z_default_velocity = REG_INDEX(13, 50, 3), // 默认速度
kreg_motor_z_default_acc = REG_INDEX(13, 50, 4), // 默认加速度
kreg_motor_z_default_dec = REG_INDEX(13, 50, 5), // 默认减速度
kreg_motor_z_default_break_dec = REG_INDEX(13, 50, 6), // 默认减速度
kreg_stepmotor_z_ihold = REG_INDEX(13, 50, 7), // 步进电机电流配置
kreg_stepmotor_z_irun = REG_INDEX(13, 50, 8), // 步进电机电流配置
kreg_stepmotor_z_iholddelay = REG_INDEX(13, 50, 9), // 步进电机电流配置
kreg_motor_run_to_zero_max_z_d = REG_INDEX(13, 50, 20), // x轴回零最大距离
kreg_motor_look_zero_edge_max_z_d = REG_INDEX(13, 50, 21), // x轴找零边缘最大距离
kreg_motor_z_run_to_zero_speed = REG_INDEX(13, 50, 22), // 回零速度
kreg_motor_z_run_to_zero_dec = REG_INDEX(13, 50, 23), // 回零减速度
kreg_motor_z_look_zero_edge_speed = REG_INDEX(13, 50, 24), // 找零边缘速度
kreg_motor_z_look_zero_edge_dec = REG_INDEX(13, 50, 25), // 找零边缘减速度
kreg_xyrobot_robot_type = REG_INDEX(20, 50, 0), // 机器人类型 0:hbot 1:corexy
/*******************************************************************************
* PID控制器(3000->4000) *
*******************************************************************************/
kreg_pid_target = REG_INDEX(30, 0, 0), // 目标数值
kreg_pid_nowoutput = REG_INDEX(30, 0, 1), // 当前输出
kreg_pid_feedbackval = REG_INDEX(30, 0, 2), // 当前输出
kreg_pid_kp = REG_INDEX(30, 50, 0), // kp
kreg_pid_ki = REG_INDEX(30, 50, 1), // ki
kreg_pid_kd = REG_INDEX(30, 50, 2), // kd
kreg_pid_max_output = REG_INDEX(30, 50, 3), // 最大输出
kreg_pid_min_output = REG_INDEX(30, 50, 4), // 最小输出
kreg_pid_max_integral = REG_INDEX(30, 50, 5), // 最大积分
kreg_pid_min_integral = REG_INDEX(30, 50, 6), // 最小积分
kreg_error_limit = REG_INDEX(30, 50, 7), // 误差限制
kreg_compute_interval = REG_INDEX(30, 50, 8), // 计算间隔
/*******************************************************************************
* 风扇控制 *
*******************************************************************************/
kreg_fan0_ctrl_speed_level = REG_INDEX(31, 0, 0), // 风扇转速0,1,2,3
kreg_fan1_ctrl_speed_level = REG_INDEX(31, 0, 1), // 风扇转速0,1,2,3
kreg_fan2_ctrl_speed_level = REG_INDEX(31, 0, 2), // 风扇转速0,1,2,3
kreg_fan3_ctrl_speed_level = REG_INDEX(31, 0, 3), // 风扇转速0,1,2,3
kreg_fan4_ctrl_speed_level = REG_INDEX(31, 0, 4), // 风扇转速0,1,2,3
kreg_fan0_speed_level = REG_INDEX(31, 10, 0), // 风扇实时转速0,1,2,3
kreg_fan1_speed_level = REG_INDEX(31, 10, 1), // 风扇实时转速0,1,2,3
kreg_fan2_speed_level = REG_INDEX(31, 10, 2), // 风扇实时转速0,1,2,3
kreg_fan3_speed_level = REG_INDEX(31, 10, 3), // 风扇实时转速0,1,2,3
kreg_fan4_speed_level = REG_INDEX(31, 10, 4), // 风扇实时转速0,1,2,3
kreg_pwm_pump0_ctrl_speed_level = REG_INDEX(32, 0, 0), // PWM水泵0,1,2,3
kreg_pwm_pump1_ctrl_speed_level = REG_INDEX(32, 0, 1), // PWM水泵0,1,2,3
kreg_pwm_pump2_ctrl_speed_level = REG_INDEX(32, 0, 2), // PWM水泵0,1,2,3
kreg_pwm_pump3_ctrl_speed_level = REG_INDEX(32, 0, 3), // PWM水泵0,1,2,3
kreg_pwm_pump4_ctrl_speed_level = REG_INDEX(32, 0, 4), // PWM水泵0,1,2,3
kreg_pwm_pump0_speed_level = REG_INDEX(32, 10, 0), // PWM水泵0,1,2,3
kreg_pwm_pump1_speed_level = REG_INDEX(32, 10, 1), // PWM水泵0,1,2,3
kreg_pwm_pump2_speed_level = REG_INDEX(32, 10, 2), // PWM水泵0,1,2,3
kreg_pwm_pump3_speed_level = REG_INDEX(32, 10, 3), // PWM水泵0,1,2,3
kreg_pwm_pump4_speed_level = REG_INDEX(32, 10, 4), // PWM水泵0,1,2,3
/*******************************************************************************
* 移液枪状态 *
*******************************************************************************/
kreg_pipette_pos_ul = REG_INDEX(40, 0, 0), // 移液枪位置
kreg_pipette_capactitance_val = REG_INDEX(40, 0, 1), // 移液枪电容值
kreg_pipette_tip_state = REG_INDEX(40, 0, 2), // 移动液枪tip状态
kreg_pipette_limit_ul = REG_INDEX(40, 50, 0), // 移液枪ul限制
/*******************************************************************************
* smartADC *
*******************************************************************************/
kreg_self_reflecting_laser_sensor_transmitting_power = REG_INDEX(41, 0, 0), // 发射功率
kreg_self_reflecting_laser_sensor_receiving_tube_gain = REG_INDEX(41, 0, 1), // 接收管放大倍数
kreg_self_reflecting_laser_sensor_sample_interval_ms = REG_INDEX(41, 0, 2), // 采样率
kreg_self_reflecting_laser_sensor_num_samples = REG_INDEX(41, 0, 3), // 采样点数
/*******************************************************************************
* smartADC *
*******************************************************************************/
// scan action
kreg_boditech_optical_scan_type = REG_INDEX(42, 0, 0), // 0 t光学，1 f光学
kreg_boditech_optical_scan_start_pos = REG_INDEX(42, 0, 1),
kreg_boditech_optical_scan_direction = REG_INDEX(42, 0, 2),
kreg_boditech_optical_scan_step_interval = REG_INDEX(42, 0, 3),
kreg_boditech_optical_scan_pointnum = REG_INDEX(42, 0, 4),
kreg_boditech_optical_channel_select_num = REG_INDEX(42, 0, 5),
kreg_boditech_optical_laster_gain = REG_INDEX(42, 0, 6),
kreg_boditech_optical_scan_gain = REG_INDEX(42, 0, 7),
kreg_boditech_optical_trf_uvled_on_duration_us = REG_INDEX(42, 0, 8),
kreg_boditech_optical_trf_uvled_off_duration_us = REG_INDEX(42, 0, 9),
kreg_boditech_optical_trf_scan_delay_us = REG_INDEX(42, 0, 10),
kreg_boditech_optical_trf_scan_duration_us = REG_INDEX(42, 0, 11),
kreg_boditech_optical_scan_gain_adjust_suggestion = REG_INDEX(42, 0, 12),
kreg_boditech_optical_adc_result_overflow = REG_INDEX(42, 0, 13),