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Readme.md

@@ -0,0 +1,8 @@
+服务器无线：CCGRI 密码：cgri85511548
+
+远程桌面地址：192.168.87.12
+
+远程桌面账号： WRZS/wrzs
+
+MQTT 服务器管理员账号 ：admin/[admin@emqx]
+

doc/MQTT.md

@@ -0,0 +1,137 @@
+**服务器地址**：mqtt://192.168.87.12:1883
+
+
+
+**业务流程**
+
+```mermaid
+sequenceDiagram
+    participant 机器人
+    participant 消解仪
+    机器人->>消解仪: 创建任务
+    Note right of 消解仪 : 开门
+    消解仪->>机器人: 放入试管架
+    机器人->>消解仪: 试管架已放入
+    Note right of 消解仪 : 关门
+    Note right of 消解仪 : 执行消解步骤
+    Note right of 消解仪 : 消解完成，取出试管架
+    Note right of 消解仪 : 开门
+    消解仪->>机器人: 取出试管架
+    机器人->>消解仪: 试管架已取出
+    Note right of 消解仪 : 关门
+    Note right of 消解仪 : 异常处理结束，取出异常试管
+    Note right of 消解仪 : 开门
+    消解仪->>机器人: 放入空试管架
+    机器人->>消解仪: 试管架已放入
+    Note right of 消解仪 : 关门
+```
+
+**任务创建**
+
+发布至： `stw-80a`
+
+```json
+{
+    "action": "StartNewDigestion",
+    "params": {
+        "taskId" : "00000000-0000-0000-0000-000000000000",
+        "name" : "流程测试",
+        "batchNo" : "TR-01",
+        "tubes" : [{"no":"TR-01-01"},{"no":"TR-01-02"}, ... ]
+    }
+}
+```
+
+- `taskId` : 唯一
+- `name` : 消解配方名称
+- `batchNo` : 批次号
+- `tubes` : 试管列表，依次对应试管架中 1-16个孔位 ，当试管 `no` 属性为空时表示该孔位试管不存在。
+
+
+
+**放入试管架**
+
+任务创建后，设备自动打开柜门，准备放入试管架位置。 当准备完成后通知机器人将试管架放入。
+
+发布至 ：`robot`
+
+```json
+{
+    "src" : "stw-80a"
+    "action" : "TubeRackPutIn",
+    "params" : {
+    	"taskId" : "00000000-0000-0000-0000-000000000000",
+    	"batchNo":"TR-01"
+    },
+}
+```
+
+
+
+**试管架已放入**
+
+当试管架放入完成后，通知设备放入操作完成，可以继续执行后续步骤。
+
+发布至： `stw-80a`
+
+```json
+{
+    "taskId" : "00000000-0000-0000-0000-000000000000",
+    "action" : "TubeRackPutInDone",
+    "params" : {}
+}
+```
+
+
+
+**取出试管架**
+
+当设备中存在消解完成的批次时，将会打开柜门通知机器人将消解完成的试管架取出设备。 需要注意的是， 除消解完成之外，仍然存在其他情况需要取出试管架，但只需执行取出操作即可。
+
+发布至 ：`robot`
+
+```json
+{
+    "src" : "stw-80a"
+    "action" : "TubeRackTakeOut",
+    "params" : {
+    	"taskId" : "00000000-0000-0000-0000-000000000000",
+    	"batchNo":"TR-01"
+    },
+}
+```
+
+
+
+**试管架已取出**
+
+当机器人将试管架取出完成后需要通知设备试管架已经取出，则设备将会关闭柜门继续执行后续操作。
+
+发布至： `stw-80a`
+
+```json
+{
+    "taskId" : "00000000-0000-0000-0000-000000000000",
+    "action" : "TubeRackTakeOutDone",
+    "params" : {}
+}
+```
+
+
+
+**放入空试管架**
+
+在设备进行异常处理时，需要将异常处理区中已经处理完成的试管取出，则需要放入一个空的试管架来放置已完成的试管。 当机器人收到该消息后，需要将空试管架放入设备内， 并在放置完成后发送 `试管架已放置完成` 的消息。
+
+发布至 ：`robot`
+
+```json
+{
+    "src" : "stw-80a"
+    "action" : "EmptyTubeRackPutIn",
+    "params" : {
+    	"taskId" : "00000000-0000-0000-0000-000000000000",
+    	"batchNo":"TR-01"
+    },
+}
+```

src/main/java/com/iflytop/digester/DigestionTaskTheadManager.java

@@ -70,6 +70,7 @@ public class DigestionTaskTheadManager {
         });
         try {
             MqttConnectOptions options = new MqttConnectOptions();
+            options.setAutomaticReconnect(true);
             client.connect(options);
         } catch (MqttException e) {
             UfMdbNotification.error("消解任务 MQTT 服务器连接失败 : %s : %s", uri, e.getMessage());

src/main/java/com/iflytop/digester/controller/CameraController.java

@@ -22,12 +22,13 @@ public class CameraController extends UfApiControllerBase {
     @ResponseBody
     @PostMapping("/api/camera/take-shot")
     public UfApiResponse takeShot() {
-        var srcImageMat = this.device.camera.grabToMat();
-        MatOfByte imageMob = new MatOfByte();
-        Imgcodecs.imencode(".png", srcImageMat, imageMob);
-        byte[] imageBytes = imageMob.toArray();
-        String base64Image = Base64.getEncoder().encodeToString(imageBytes);
-        String base64Data = "data:image/image/png;base64," + base64Image;
-        return this.success(Map.of("data",base64Data));
+//        var srcImageMat = this.device.camera.grabToMat();
+//        MatOfByte imageMob = new MatOfByte();
+//        Imgcodecs.imencode(".png", srcImageMat, imageMob);
+//        byte[] imageBytes = imageMob.toArray();
+//        String base64Image = Base64.getEncoder().encodeToString(imageBytes);
+//        String base64Data = "data:image/image/png;base64," + base64Image;
+//        return this.success(Map.of("data",base64Data));
+        return this.success();
     }
 }

src/main/java/com/iflytop/digester/underframework/connection/UfModbusRTUOverTCP.java

@@ -83,6 +83,10 @@ public class UfModbusRTUOverTCP extends UfConnectionBase {
 
     // call
     private List<Integer> call(byte[] cmd) {
+        if ( !this.enable ) {
+            return null;
+        }
+
         if ( this.isBusy ) {
             synchronized ( this ) {
                 try {

src/main/resources/application-dev.yml

@@ -12,9 +12,10 @@ device:
   connections:
     - name : zcancmder
       key : zcancmder
-      enable : false
+      enable : true
       type : ZcancmderWebsocket
-      uri: ws://192.168.8.10:19005
+#      uri: ws://192.168.8.10:19005
+      uri : ws://127.0.0.1:19005
     - name : modbus
       key : modbus
       enable : false