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业务流程
sequenceDiagram
participant 机器人
participant 消解仪
机器人->>消解仪: 创建任务
Note right of 消解仪 : 开门
消解仪->>机器人: 放入试管架
机器人->>消解仪: 试管架已放入
Note right of 消解仪 : 关门
Note right of 消解仪 : 执行消解步骤
Note right of 消解仪 : 消解完成,取出试管架
Note right of 消解仪 : 开门
消解仪->>机器人: 取出试管架
机器人->>消解仪: 试管架已取出
Note right of 消解仪 : 关门
Note right of 消解仪 : 异常处理结束,取出异常试管
Note right of 消解仪 : 开门
消解仪->>机器人: 放入空试管架
机器人->>消解仪: 试管架已放入
Note right of 消解仪 : 关门
任务创建
发布至: stw-80a
{
"action": "StartNewDigestion",
"parameters": {
"name" : "流程测试",
"batchNo" : "TR-01",
"tubes" : [
{"no":"TR-01-01", "volume":100},{"no":"TR-01-02", "volume":100},null, null,
null, null, null, null,
null, null, null, null,
null, null, null, null
]
}
}
name
: 消解配方名称batchNo
: 批次号,试管架号tubes
: 试管列表,依次对应试管架中 1-16个孔位 ,当试管no
属性为空时表示该孔位试管不存在。
放入试管架
任务创建后,设备自动打开柜门,准备放入试管架位置。 当准备完成后通知机器人将试管架放入。
发布至 :robot
{
"src" : "stw-80a"
"action" : "TubeRackPutIn",
"parameters" : {
"batchNo":"TR-01"
},
}
试管架已放入
当试管架放入完成后,通知设备放入操作完成,可以继续执行后续步骤。
发布至: stw-80a
{
"batchNo" : "TR-01",
"action" : "TubeRackPutInDone",
"parameters" : {}
}
取出试管架
当设备中存在消解完成的批次时,将会打开柜门通知机器人将消解完成的试管架取出设备。 需要注意的是, 除消解完成之外,仍然存在其他情况需要取出试管架,但只需执行取出操作即可。
发布至 :robot
{
"src" : "stw-80a"
"action" : "TubeRackTakeOut",
"parameters" : {
"batchNo":"TR-01",
"type" : "Normal",
"tubes": [
{
"index": 0,
"no": "R01-T01",
"batchNo": "Batch-1716875877308",
"errorRoundCount": 0
},
...
]
},
}
action
: 在发送取出试管架消息时, 会同时发送多种类型取出 action
。
-
NormalTubeRackTakeOut
:正常试管架取出, 当需要取出正常批次的试管架时发送。 -
AbnormalTubeRackTakeOut
:异常消解完成试管架取出, 当需要取出异常消解完成的试管架时发送。 -
FailedTubeRackTakeOut
: 异常消解失败试管架取出,当需要取出异常消解失败的试管架时发送。 -
TubeRackTakeOut
: 试管架取出,该action
会在上述三种取出消息发出后发送。
参数内容:
batchNo
: 批次号type
:取出类型,Normal
= 正常;Abnormal
= 异常;Failed
= 失败tubes
: 试管信息列表index
: 试管索引no
: 试管编号batchNo
:批次号
试管架已取出
当机器人将试管架取出完成后需要通知设备试管架已经取出,则设备将会关闭柜门继续执行后续操作。
发布至: stw-80a
{
"batchNo" : "TR-01",
"action" : "TubeRackTakeOutDone",
"parameters" : {}
}
放入空试管架
在设备进行异常处理时,需要将异常处理区中已经处理完成的试管取出,则需要放入一个空的试管架来放置已完成的试管。 当机器人收到该消息后,需要将空试管架放入设备内, 并在放置完成后发送 试管架已放置完成
的消息。
发布至 :robot
{
"src" : "stw-80a",
"action" : "EmptyTubeRackPutIn",
"parameters" : {
"batchNo":"TR-01"
}
}
异常加液不对
【OK】异常加热倒计时不对