1.最终效果
一个函数，我调用它直接能达到我要的目的
例:
基本功能
1.设置舵机速度和加速度 
输入：速度和加速度
2.让舵机转到指定位置
输入：指定位置

函数中需要实现2：外部输入一个目标
               写入寄存器


1.控制单个舵机方法
输入哪个舵机，干什么
2.控制多个舵机方法
输入哪几个舵机



(单次写入的数据只有1字节或2字节)
1.在指令(无论读写)发送时需要输入数据长度，
所有在运行指令命令时需要判断数据长度
而在飞特舵机寄存器里只有1个字节和2个字节的情况
所以就对写入寄存器进行判断，即可判断要写入字节长度

问题1.
但是如果只是简单的判断，由于舵机寄存器地址不连贯，中间有空缺，就导致在判断时变得繁琐
所以，先利用数组表格将寄存器变得连贯，连贯之后进行判断就变得轻松

问题1.(补充)
将寄存器变得连贯后 我在输入时就不能只输入寄存器的实际地址，寄存器的地址已经映射到数组表格里了，我在使用寄存器时得运用映射地址而不是实际地址


问题2
同步指令在参数段需要写入多段数据\





// 在往上抽象一层 ----->    输入想要干的事  ---> 就执行相应功能
// 需要输入 1.想干什么 2.想干事的值 3.让哪个目标干这个活

// 寄存器：解决
// 参数数据：解决
// 参数数据长度：解决
// 指令：
//

// 写指令有3种情况， 同步(一次性写入)，异步(分步单次写入)，单纯写(只写一次)
// 同步和单纯写是只写一次


9.20
上面全部省略

新的思路

一.控制舵机 
1、控制单个舵机

输入： 

舵机对象
（舵机对象里包含了 舵机id 舵机寄存器 传入的数据 命令
通过传入舵机对象即可完成对舵机的修改）

实现功能（传入寄存器地址）
数据（写入的东西）




写操作
核心在于指令包的发送
写操作有3个指令
同步写 异步写 单纯写

而同步写可以一次写入多个数据 以此区分指令类型
我分为同步和非同步

(1)、非同步 （传输的数据是1字节或2字节）

(1).如何判断传入的数据是1字节还是2字节？
根据寄存器判断传入的数据是1个字节还是2个字节
在飞特的舵机内存表中，只需要知道哪个寄存器就能知道传入几个字节。

所以可以通过传入的实现功能参数来判断传入字节长度

判断字节长度
通过遍历的方式得到字节长

问题1：舵机内存表寄存器地址不连续
导致遍历过程变得繁琐

解决：让寄存器的地址变得连续即可
对原寄存器的地址进行映射
列出一张映射表，该映射表的连续的，且与实际地址一一对应
通过映射表来历遍所有寄存器，这就把原有的地址分离了，在我们进行操作的时候，都使用这张映射表
在想舵机发送数据的时候，在把映射表对应的地址分配即可；

问题2：内存表中有一些寄存器，需要传入负值
对于计算机来说：正负的区分在于最高位的0或1，重二进制层面来说没有负数的概念，
1000和-1000 用二进制存储在计算机中是不同的值，所有只需要判断哪些寄存器需要负值就行了

飞特舵机内存表寄存器中，只有一些2个字节的寄存器需要负值，所以只需要对2个字节的数据就行判断

补充:飞特舵机有几个特殊的寄存器需要特殊处理
 运行时间 bit11为和 位置校准  bit10位 来区分正负



9.21
问题3  发送和接收指令包的处理
发送包缺乏校验和数据可能是导致现在驱动不了舵机的原因
接收指令包利用DMA接收，涉及到一个dma中断的处理，
网上的大部分是利用串口空闲中断处理，这样DMA中断在接收数据处理方面就没多大作用;
所以采用DMA的半中断的方式(不采用全中断是害怕溢出)，控制DMA接收缓存区的大小来达到接收完从机应答包后就产生DMA中断


问题4  由于同步和非同步的不确定导致指令包参数数据长度不定，而原先的方法是只能用与参数长度为1个字节或者2个字节，
所以需要改变我原先的方法，让参数定长改为参数可变。
对于我原来的方法，
在判断寄存器传入字节长度的时候判断了一次寄存器，
在判断特殊寄存器的位控制时有又判断了一次寄存器



9.23
发先所有的操作都有统一的基础形式,所以对数据包进行统一
2、控制多个舵机