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134 lines
3.1 KiB
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1.最终效果
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一个函数，我调用它直接能达到我要的目的
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例:
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基本功能
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1.设置舵机速度和加速度
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输入：速度和加速度
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2.让舵机转到指定位置
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输入：指定位置
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函数中需要实现2：外部输入一个目标
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写入寄存器
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1.控制单个舵机方法
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输入哪个舵机，干什么
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2.控制多个舵机方法
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输入哪几个舵机
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(单次写入的数据只有1字节或2字节)
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1.在指令(无论读写)发送时需要输入数据长度，
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所有在运行指令命令时需要判断数据长度
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而在飞特舵机寄存器里只有1个字节和2个字节的情况
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所以就对写入寄存器进行判断，即可判断要写入字节长度
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问题1.
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但是如果只是简单的判断，由于舵机寄存器地址不连贯，中间有空缺，就导致在判断时变得繁琐
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所以，先利用数组表格将寄存器变得连贯，连贯之后进行判断就变得轻松
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问题1.(补充)
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将寄存器变得连贯后 我在输入时就不能只输入寄存器的实际地址，寄存器的地址已经映射到数组表格里了，我在使用寄存器时得运用映射地址而不是实际地址
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问题2
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同步指令在参数段需要写入多段数据\
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// 在往上抽象一层 -----> 输入想要干的事 ---> 就执行相应功能
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// 需要输入 1.想干什么 2.想干事的值 3.让哪个目标干这个活
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// 寄存器：解决
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// 参数数据：解决
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// 参数数据长度：解决
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// 指令：
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//
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// 写指令有3种情况， 同步(一次性写入)，异步(分步单次写入)，单纯写(只写一次)
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// 同步和单纯写是只写一次
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9.20
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上面全部省略
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新的思路
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一.控制舵机
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1、控制单个舵机
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输入：
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舵机对象
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（舵机对象里包含了 舵机id 舵机寄存器 传入的数据 命令
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通过传入舵机对象即可完成对舵机的修改）
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实现功能（传入寄存器地址）
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数据（写入的东西）
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写操作
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核心在于指令包的发送
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写操作有3个指令
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同步写 异步写 单纯写
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而同步写可以一次写入多个数据 以此区分指令类型
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我分为同步和非同步
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(1)、非同步 （传输的数据是1字节或2字节）
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(1).如何判断传入的数据是1字节还是2字节？
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根据寄存器判断传入的数据是1个字节还是2个字节
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在飞特的舵机内存表中，只需要知道哪个寄存器就能知道传入几个字节。
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所以可以通过传入的实现功能参数来判断传入字节长度
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判断字节长度
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通过遍历的方式得到字节长
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问题1：舵机内存表寄存器地址不连续
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导致遍历过程变得繁琐
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解决：让寄存器的地址变得连续即可
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对原寄存器的地址进行映射
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列出一张映射表，该映射表的连续的，且与实际地址一一对应
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通过映射表来历遍所有寄存器，这就把原有的地址分离了，在我们进行操作的时候，都使用这张映射表
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在想舵机发送数据的时候，在把映射表对应的地址分配即可；
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问题2：内存表中有一些寄存器，需要传入负值
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对于计算机来说：正负的区分在于最高位的0或1，重二进制层面来说没有负数的概念，
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1000和-1000 用二进制存储在计算机中是不同的值，所有只需要判断哪些寄存器需要负值就行了
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飞特舵机内存表寄存器中，只有一些2个字节的寄存器需要负值，所以只需要对2个字节的数据就行判断
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补充:飞特舵机有几个特殊的寄存器需要特殊处理
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运行时间 bit11为和 位置校准 bit10位 来区分正负
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9.21
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问题3 发送和接收指令包的处理
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发送包缺乏校验和数据可能是导致现在驱动不了舵机的原因
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接收指令包利用DMA接收，涉及到一个dma中断的处理，
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网上的大部分是利用串口空闲中断处理，这样DMA中断在接收数据处理方面就没多大作用;
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所以采用DMA的半中断的方式(不采用全中断是害怕溢出)，控制DMA接收缓存区的大小来达到接收完从机应答包后就产生DMA中断
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问题4 由于同步和非同步的不确定导致指令包参数数据长度不定，而原先的方法是只能用与参数长度为1个字节或者2个字节，
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所以需要改变我原先的方法，让参数定长改为参数可变。
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对于我原来的方法，
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在判断寄存器传入字节长度的时候判断了一次寄存器，
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在判断特殊寄存器的位控制时有又判断了一次寄存器
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9.23
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发先所有的操作都有统一的基础形式,所以对数据包进行统一
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2、控制多个舵机
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