#pragma once
#include "project_configs.h"

#define MAX_USR_NAME_SIZE 31

/***********************************************************************************************************************
 *                                                     调试指示灯                                                      *
 ***********************************************************************************************************************/
#define DEBUG_LIGHT_IO PE2

#define DEBUG_UART_INDEX    1
#define DEBUG_UART_INS      huart1
#define DEBUG_UART_BAUDRATE 460800
#define DEBUG_TX_PIN        PB6
#define DEBUG_RX_PIN        PB7
/***********************************************************************************************************************
 *                                                       ID配置                                                        *
 ***********************************************************************************************************************/
#define ID0_IO PE1
#define ID1_IO PE3
#define ID2_IO PE4
#define ID3_IO PE5
#define ID4_IO PE6

/***********************************************************************************************************************
 *                                                   驱动器引脚配置                                                    *
 ***********************************************************************************************************************/
// SPI
#define MOTOR_SPI_INS   hspi1
#define MOTOR_SPI_INDEX 1
#define MOTOR_SPI_SCK   PA5
#define MOTOR_SPI_SDO   PA6
#define MOTOR_SPI_SDI   PA7
// POWER EN
#define MOTO_POWER_EN_IO PE7
// CSN
#define MOTO1_CSN_IO PE8
#define MOTO2_CSN_IO PE9
#define MOTO3_CSN_IO PE10
#define MOTO4_CSN_IO PE11
// ENN
#define MOTO1_DRV_ENN_IO PE12
#define MOTO2_DRV_ENN_IO PE13
#define MOTO3_DRV_ENN_IO PE14
#define MOTO4_DRV_ENN_IO PE15
// REF
#define MOTOR1_REF_L_IO PD6
#define MOTOR1_REF_R_IO PD7
#define MOTOR2_REF_L_IO PD10
#define MOTOR2_REF_R_IO PD11
#define MOTOR3_REF_L_IO PD12
#define MOTOR3_REF_R_IO PD13
#define MOTOR4_REF_L_IO PD14
#define MOTOR4_REF_R_IO PD15
/***********************************************************************************************************************
 *                                                   CAN驱动器                                                          *
 ***********************************************************************************************************************/
#define CAN1_TX_PIN PD1
#define CAN1_RX_PIN PD0

#define IO_OUT1_IO PC0
#define IO_OUT2_IO PC1

/***********************************************************************************************************************
 *                                                     BLE_REMOTER                                                     *
 ***********************************************************************************************************************/
#define BLE_UART_INS           huart3
#define BLE_CONNECTED_STATE_IO PB4
#define BLE_UART_TX            PD8
#define BLE_UART_RX            PD9
#define BLE_UART_BAUDRATE      115200

/***********************************************************************************************************************
 *                                                         TJC                                                         *
 ***********************************************************************************************************************/

#define TJC_UART_CH_SEL_PIN PB12
#define TJC_UART_CH_EN_PIN  PB13
#define TJC_UART_TX         PC10
#define TJC_UART_RX         PC11
#define TJC_UART_INS        huart4

/***********************************************************************************************************************
 *                                                      MOTOR_CFG                                                      *
 ***********************************************************************************************************************/
#define MOTOR_SHAFT          false
#define STEPMOTOR_IHOLD      3
#define STEPMOTOR_IHOLDDELAY 100
#define MOTOR_VSTART         150  // 启动速度
#define MOTOR_A1             5    // 阶段1_加速度
#define MOTOR_AMAX           20   // 阶段2_加速度
#define MOTOR_V1             500  // 阶段2_开始速度
#define MOTOR_TZEROWAIT      100  // 速度零点点切换时间

#define BLENAME "AciDisp"  // BLE名字
// #define MAX_RPM       800        // 最大转速
#define PUMP_TEST_RPM 500  // 泵机测试时转速

/***********************************************************************************************************************
 *                                                    配置默认数值                                                     *
 ***********************************************************************************************************************/
#define USER_DEFAULT_PWD "888888"

#define PUMPDEFVEL 400  // 100r/min