1. 不同的电机，不同的负载，不同的速度，需要配置不同的参数
        ----->
2. 电机存在一个参数列表
1. 归零时，清零编码器
2. 
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电机驱动
    1. 初始化电机参数，对电机参数进行优化。
    2. 电机单圈精度配置，需要在电机驱动程序中完成。
    3. 参数配置是一个指令集合（list）。
    4. 驱动器的参数可以根据项目写死。

驱动器配置完成后的目标:
    1. 一圈的脉冲数和应用对齐。例如单位是mm,或者单位是0.01度
    2. 编码器对于上层来说是透明的，如果驱动器使用了编码器，则上报编码器的真实位置。
    3. 底层自己检查丢步事件。当丢步事件发生时，上报丢步事件。（丢步事件的检查 允许误差，由底层调整）
    4. 上层不需要对电机进行任何配置，直接使用。（特殊情况下，如果不方便更新代码，可允许临时覆盖部分参数）
    5. 归零只需要上层下发一条指令。
    6. 归零存在归零超时这个参数，由底层自己配置

单片机层需要设置好:
    1. 默认速度（快速，慢速，中速）
    2. 上层可修改速度等级（例如快速，慢速，中速）
    3. 每种速度等级可能需要微调部分参数。
            加速度，减速度........
            每种速度使用一样的参数

    4. 

上位机需要支持脚本加载。

 

 cmdType,             regadd          regval         speedlevel
    local_reg                                         0/default
    subdevice_reg


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去现场版本:
    1. 上位机&驱动
    2. 

不去现场版本:
       1. 读取编码器真实位置() 
       1. 读取编码器处理过后的位置() 
       2. 清零,清零编码器
       3. 经过设置的编码器数值（配置好转换因子）


    1. 参数配置同以前保持一致
    2. 增加一个set_cover_reg的指令
    3. readpos读取的位置是编码器的位置（如果有编码器）
    4. 底层检查位置是否有偏差，如果出现偏差则报错。
    5. 上层可以读取偏差数值。
    6. 上层可以设置编码器偏差数值。
    7. 添加终点光电检测，这个检查需要上层自己检查。（上层应该抽象出两个指令，开门，关门，附带检查的自定义指令）
    8. 归零时，清零编码器，清零驱动器位置。
    9.  上层可以读到编码器的数值



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setspeedlevel
    覆盖部分配置

设置部分参数()

move_to_zero
    归零