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2.1 KiB
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- 不同的电机，不同的负载，不同的速度，需要配置不同的参数 ----->
- 电机存在一个参数列表
- 归零时，清零编码器
电机驱动 1. 初始化电机参数，对电机参数进行优化。 2. 电机单圈精度配置，需要在电机驱动程序中完成。 3. 参数配置是一个指令集合（list）。 4. 驱动器的参数可以根据项目写死。
驱动器配置完成后的目标: 1. 一圈的脉冲数和应用对齐。例如单位是mm,或者单位是0.01度 2. 编码器对于上层来说是透明的，如果驱动器使用了编码器，则上报编码器的真实位置。 3. 底层自己检查丢步事件。当丢步事件发生时，上报丢步事件。（丢步事件的检查 允许误差，由底层调整） 4. 上层不需要对电机进行任何配置，直接使用。（特殊情况下，如果不方便更新代码，可允许临时覆盖部分参数） 5. 归零只需要上层下发一条指令。 6. 归零存在归零超时这个参数，由底层自己配置
单片机层需要设置好: 1. 默认速度（快速，慢速，中速） 2. 上层可修改速度等级（例如快速，慢速，中速） 3. 每种速度等级可能需要微调部分参数。 加速度，减速度........ 每种速度使用一样的参数
4.
上位机需要支持脚本加载。
cmdType, regadd regval speedlevel local_reg 0/default subdevice_reg
去现场版本: 1. 上位机&驱动 2.
不去现场版本: 1. 读取编码器真实位置() 1. 读取编码器处理过后的位置() 2. 清零,清零编码器 3. 经过设置的编码器数值（配置好转换因子）
1. 参数配置同以前保持一致
2. 增加一个set_cover_reg的指令
3. readpos读取的位置是编码器的位置（如果有编码器）
4. 底层检查位置是否有偏差，如果出现偏差则报错。
5. 上层可以读取偏差数值。
6. 上层可以设置编码器偏差数值。
7. 添加终点光电检测，这个检查需要上层自己检查。（上层应该抽象出两个指令，开门，关门，附带检查的自定义指令）
8. 归零时，清零编码器，清零驱动器位置。
9. 上层可以读到编码器的数值
setspeedlevel 覆盖部分配置
设置部分参数()
move_to_zero 归零