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@ -9,6 +9,7 @@ |
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//
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#include "sdk\components\flash\znvs.hpp"
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//
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#include "global.hpp"
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#include "sdk/components/step_motor_ctrl_module/step_motor_ctrl_module.hpp"
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#include "sdk\components\cmdscheduler\cmd_scheduler_v2.hpp"
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#include "sdk\components\hardware\uart\zuart_dma_receiver.hpp"
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@ -25,7 +26,6 @@ |
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#include "sdk\components\zprotocol_helper\micro_computer_module_device_script_cmder_paser.hpp"
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#include "sdk\components\zprotocols\zcancmder_v2\protocol_proxy.hpp"
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#include "sdk\components\zprotocols\zcancmder_v2\zmodule_device_manager.hpp"
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#include "global.hpp"
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// #include "M3078CodeScanner"
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#define TAG "main"
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@ -79,6 +79,107 @@ void cmdline_version_main() { |
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} |
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ZLOGI(TAG, "board init ok..."); |
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osDelay(3000); |
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// 11 加热转盘
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// 12 开盖1
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// 21 主机械臂升降
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// 22 主机械臂夹取
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// 31 主机械臂旋转
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// 41 加液机械臂旋转
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// 51 加液转盘
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// 61 加酸蠕动泵1
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// 70 IO板
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// 加热转盘
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(11, kreg_motor_shaft, 0);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(11, kreg_motor_one_circle_pulse, 10000);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(11, kreg_motor_one_circle_pulse_denominator, 30);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(11, kreg_motor_default_velocity, 150);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(11, kreg_motor_default_acc, 25);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(11, kreg_motor_default_dec, 10);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(11, kreg_stepmotor_ihold, 0);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(11, kreg_stepmotor_irun, 31);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(11, kreg_stepmotor_iholddelay, 100);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(11, kreg_motor_run_to_zero_speed, 120);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(11, kreg_motor_run_to_zero_dec, 25);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(11, kreg_motor_look_zero_edge_speed, 25);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(11, kreg_motor_look_zero_edge_dec, 50);
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// g_zModuleDeviceManager.module_active_cfg(11);
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// // 盖盖舵机
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(12, kreg_motor_default_velocity, 150);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(12, kreg_motor_default_torque, 1000);
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// g_zModuleDeviceManager.module_active_cfg(12);
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// // 升降
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(21, kreg_motor_shaft, 0);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(21, kreg_motor_one_circle_pulse, 1000);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(21, kreg_motor_one_circle_pulse_denominator, 1);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(21, kreg_motor_default_velocity, 150);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(21, kreg_motor_default_acc, 25);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(21, kreg_motor_default_dec, 10);
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|
|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(21, kreg_stepmotor_ihold, 0);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(21, kreg_stepmotor_irun, 31);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(21, kreg_stepmotor_iholddelay, 100);
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|
|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(21, kreg_motor_run_to_zero_speed, 120);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(21, kreg_motor_run_to_zero_dec, 25);
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|
|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(21, kreg_motor_look_zero_edge_speed, 25);
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|
|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(21, kreg_motor_look_zero_edge_dec, 50);
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// g_zModuleDeviceManager.module_active_cfg(21);
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// // 夹爪舵机
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(22, kreg_motor_default_velocity, 800);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(22, kreg_motor_default_torque, 330);
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// g_zModuleDeviceManager.module_active_cfg(22);
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// // 加液体泵
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(61, kreg_motor_shaft, 0);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(61, kreg_motor_one_circle_pulse, 10000);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(61, kreg_motor_one_circle_pulse_denominator, 1);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(61, kreg_motor_default_velocity, 50);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(61, kreg_motor_default_acc, 300);
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|
|
|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(61, kreg_motor_default_dec, 300);
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|
|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(61, kreg_stepmotor_ihold, 0);
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|
|
|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(61, kreg_stepmotor_irun, 4);
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|
|
|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(61, kreg_stepmotor_iholddelay, 100);
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// g_zModuleDeviceManager.module_active_cfg(61);
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// 加热转盘
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(41, kreg_motor_shaft, 0);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(41, kreg_motor_one_circle_pulse, 1000);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(41, kreg_motor_one_circle_pulse_denominator, 18);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(41, kreg_motor_default_velocity, 50);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(41, kreg_motor_default_acc, 300);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(41, kreg_motor_default_dec, 300);
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|
|
|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(41, kreg_stepmotor_ihold, 1);
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|
|
|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(41, kreg_stepmotor_irun, 4);
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|
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(41, kreg_stepmotor_iholddelay, 100);
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|
|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(41, kreg_motor_run_to_zero_max_d, 36000);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(41, kreg_motor_look_zero_edge_max_d, 360);
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|
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(41, kreg_motor_run_to_zero_speed, 50);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(41, kreg_motor_run_to_zero_dec, 300);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(41, kreg_motor_look_zero_edge_speed, 50);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(41, kreg_motor_look_zero_edge_dec, 600);
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// g_zModuleDeviceManager.module_active_cfg(41);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(51, kreg_motor_shaft, 0);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(51, kreg_motor_one_circle_pulse, 3600);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(51, kreg_motor_one_circle_pulse_denominator, 18);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(51, kreg_motor_default_velocity, 100);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(51, kreg_motor_default_acc, 300);
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|
// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(51, kreg_motor_default_dec, 300);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(51, kreg_stepmotor_ihold, 1);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(51, kreg_stepmotor_irun, 8);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(51, kreg_stepmotor_iholddelay, 100);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(51, kreg_motor_run_to_zero_max_d, 36000);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(51, kreg_motor_look_zero_edge_max_d, 360);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(51, kreg_motor_run_to_zero_speed, 50);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(51, kreg_motor_run_to_zero_dec, 300);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(51, kreg_motor_look_zero_edge_speed, 50);
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// g_zModuleDeviceManager.module_set_reg(51, kreg_motor_look_zero_edge_dec, 600);
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// g_zModuleDeviceManager.module_active_cfg(51);
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while (true) { |
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OSDefaultSchduler::getInstance()->loop(); |
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