update

components/step_motor_ctrl_module/tmc51x0_motor.cpp

@@ -164,6 +164,7 @@ int32_t TMC51X0Motor::move_to_zero(action_cb_status_t status_cb) {
         int32_t erro = _exec_move_to_zero_task(dx);
         if (erro == 0) {
           m_stepM1->setXACTUAL(0);
+          m_stepM1->setENCVAL(0);
         }
         call_exec_status_cb(erro, status_cb);
       },
@@ -193,6 +194,8 @@ int32_t TMC51X0Motor::move_to_zero_with_calibrate(int32_t nowx, action_cb_status
     m_param.motor_shift = calibrate_x;
 
     m_stepM1->setXACTUAL(0);
+          m_stepM1->setENCVAL(0);
+
     call_exec_status_cb(erro, status_cb);
     return;
   });
@@ -615,6 +618,7 @@ int32_t TMC51X0Motor::motor_calculated_pos_by_move_to_zero() {
           m_com_reg.module_last_cmd_exec_status = erro;
           set_last_exec_status(erro, -dx + m_param.motor_shift);
           m_stepM1->setXACTUAL(0);
+          m_stepM1->setENCVAL(0);
         }
       },
       [this]() { _motor_stop(); });

components/tmc/ic/ztmc5130.cpp

@@ -141,7 +141,9 @@ uint8_t TMC5130::reset() {
 }
 int32_t TMC5130::getXACTUAL() { return to_user_pos(readInt(TMC5130_XACTUAL)); }
 
-void    TMC5130::setXACTUAL(int32_t value) { writeInt(TMC5130_XACTUAL, to_motor_pos(value)); }
+void TMC5130::setXACTUAL(int32_t value) { writeInt(TMC5130_XACTUAL, to_motor_pos(value)); }
+void TMC5130::setENCVAL(int32_t val) { writeInt(TMC5130_XENC, to_motor_pos(val)); }
+
 int32_t TMC5130::getVACTUAL() { return to_user_pos(readInt(TMC5130_VACTUAL)); }
 int32_t TMC5130::getENCVAL() { return to_user_pos(readInt(TMC5130_XENC)); }
 

components/tmc/ic/ztmc5130.hpp

@@ -112,9 +112,11 @@ class TMC5130 : public IStepperMotor {
   uint32_t        readICVersion();            // 5130:0x11 5160:0x30
   virtual int32_t getXACTUAL();               // 读取电机当前位置,与编码器的位置值不同，该值是电机在不丢步的情况下的位置
   virtual void    setXACTUAL(int32_t value);  // 设置电机当前位置,与编码器的位置值不同，该值是电机在不丢步的情况下的位置
+  void            setENCVAL(int32_t val);
 
-  virtual int32_t getVACTUAL();   // 读取电机当前位置,与编码器的位置值不同，该值是电机在不丢步的情况下的位置
-  virtual int32_t getENCVAL();    //
+
+  virtual int32_t getVACTUAL();  // 读取电机当前位置,与编码器的位置值不同，该值是电机在不丢步的情况下的位置
+  virtual int32_t getENCVAL();   //
   uint32_t        readXTARGET();  // 读取驱动器目标位置
 
   virtual int32_t getENC_POS() { return 0; }    // TODO impl it