graphite_digester_protocol/api/apibasic/reg_index.hpp

#pragma once
#include <stdint.h>

namespace iflytop {
using namespace std;

#define REG_INDEX(type, offset, subconfigindex) (type * 100 + offset + subconfigindex)
typedef enum {
  /*******************************************************************************
   *                             模块通用配置和状态                                *
   *******************************************************************************/
  kreg_module_version   = REG_INDEX(0, 0, 0),  // 模块版本
  kreg_module_type      = REG_INDEX(0, 0, 1),  // 模块类型
  kreg_module_status    = REG_INDEX(0, 0, 2),  // 0idle,1busy,2error
  kreg_module_errorcode = REG_INDEX(0, 0, 3),  // inited_flag

  /***********************************************************************************************************************
   *                                                  光学模组私有方法                                                   *
   ***********************************************************************************************************************/
  kreg_opt_module_do_action0    = REG_INDEX(0, 0, 40),  // 方法0
  kreg_opt_module_action_param1 = REG_INDEX(0, 0, 41),  // 方法1
  kreg_opt_module_action_param2 = REG_INDEX(0, 0, 42),  // 方法2
  kreg_opt_module_action_param3 = REG_INDEX(0, 0, 43),  // 方法3
  kreg_opt_module_action_ack1   = REG_INDEX(0, 0, 51),  // ACK1
  kreg_opt_module_action_ack2   = REG_INDEX(0, 0, 52),  // ACK2
 

  /***********************************************************************************************************************
   *                                                     step_motor                                                      *
   ***********************************************************************************************************************/
  kreg_step_motor_pos  = REG_INDEX(101, 0, 1),  // 机器人x坐标
  kreg_step_motor_dpos = REG_INDEX(101, 0, 3),  // 执行完上一条指令后的相对位移

  kreg_step_motor_shift                        = REG_INDEX(101, 50, 0),   // x偏移
  kreg_step_motor_shaft                        = REG_INDEX(101, 50, 1),   // x轴是否反转
  kreg_step_motor_one_circle_pulse             = REG_INDEX(101, 50, 2),   // x轴一圈脉冲数
  kreg_step_motor_one_circle_pulse_denominator = REG_INDEX(101, 50, 3),   // 设置一圈脉冲数的分母
  kreg_step_motor_default_velocity             = REG_INDEX(101, 50, 4),   // 默认速度
  kreg_step_motor_ihold                        = REG_INDEX(101, 50, 8),   // 步进电机电流配置
  kreg_step_motor_irun                         = REG_INDEX(101, 50, 9),   // 步进电机电流配置
  kreg_step_motor_iholddelay                   = REG_INDEX(101, 50, 10),  // 步进电机电流配置
  kreg_step_motor_iglobalscaler                = REG_INDEX(101, 50, 11),  // 步进电机电流配置
  kreg_step_motor_run_to_zero_speed            = REG_INDEX(101, 50, 23),  // 回零速度
  kreg_step_motor_look_zero_edge_speed         = REG_INDEX(101, 50, 25),  // 找零边缘速度
  kreg_step_motor_max_d                        = REG_INDEX(101, 50, 28),  // 最大限制距离
  kreg_step_motor_min_d                        = REG_INDEX(101, 50, 29),  // 最小限制距离
  kreg_step_motor_in_debug_mode                = REG_INDEX(101, 50, 30),  // 驱动器处于调试模式

  kreg_step_motor_vstart    = REG_INDEX(101, 50, 31),  // a1起作用的速度
  kreg_step_motor_a1        = REG_INDEX(101, 50, 32),  //
  kreg_step_motor_amax      = REG_INDEX(101, 50, 33),
  kreg_step_motor_v1        = REG_INDEX(101, 50, 34),
  kreg_step_motor_dmax      = REG_INDEX(101, 50, 35),
  kreg_step_motor_d1        = REG_INDEX(101, 50, 36),
  kreg_step_motor_vstop     = REG_INDEX(101, 50, 37),
  kreg_step_motor_tzerowait = REG_INDEX(101, 50, 38),

  /***********************************************************************************************************************
   *                                                   MINI_STEP_MOTOR                                                   *
   ***********************************************************************************************************************/

  kreg_mini_servo_pos               = REG_INDEX(102, 0, 1),   // 位置
  kreg_mini_servo_limit_velocity    = REG_INDEX(102, 50, 1),  // 限制速度
  kreg_mini_servo_limit_torque      = REG_INDEX(102, 50, 2),  // 限制扭矩
  kreg_mini_servo_protective_torque = REG_INDEX(102, 50, 3),  // 保护扭矩

} reg_index_t;

typedef struct {
  int         index;
  const char* regname;
} reginfo_t;

const char* regindex2str(int32_t code);
reginfo_t*  reg_get_table();
int         reg_get_table_size();

}  // namespace iflytop