#pragma once

#define VERSION "v2.0"
// 设备ID
#define DEVICE_ID (128 + 3)
// 调试串口
#define DEBUG_UART huart1
// 调试指示灯
#define DEBUG_LIGHT_GPIO PE2

// 微秒延迟定时器，注意该延时定时器需要按照以下文档进行配置
// http://192.168.1.3:3000/zwikipedia/iflytop_wikipedia/src/branch/master/doc/stm32cubemx_us_timer.md
#define DELAY_US_TIMER htim6

// 电机通道编号
#define TMC_MOTOR_SPI hspi1

// MOTOR1
#define TMC_MOTOR1_CHANNEL        1
#define TMC_MOTOR1_SPI_SELECT1_IO PA4
#define TMC_MOTOR1_nFREEZE_IO     PC2
#define TMC_MOTOR1_nRESET_IO      PB3
#define TMC_MOTOR1_SUB_IC_ENN_IO  PC3
#define TMC_MOTOR1_ENN_IO  // unused

// MOTOR2
#define TMC_MOTOR2_CHANNEL        2
#define TMC_MOTOR2_SPI_SELECT1_IO PA8
#define TMC_MOTOR2_nFREEZE_IO     PC6
#define TMC_MOTOR2_nRESET_IO      PB2
#define TMC_MOTOR2_SUB_IC_ENN_IO  PC7
#define TMC_MOTOR2_ENN_IO  // unused

/*******************************************************************************
 *                                 MotorConfig                                 *
 *******************************************************************************/

#define MOTOR_REDUCTION_RATIO1 50
#define MOTOR_REDUCTION_RATIO2 50

#define SCARA_L2 (2385)  // 0.1mm
#define SCARA_L1 (2150)  // 0.1mm
/*******************************************************************************
 *                                  REG LIST                                   *
 *******************************************************************************/
// https://iflytop1.feishu.cn/docx/ZBsddjrL1oHAiYx8DdmcccEBnPf

#define DEVICE_BASIC_CTRL_ADD_BASE 0
#define GPIO_INPUT_ADD_BASE        1000   // GPIO输入
#define REG_MOTOR1_CTRL_ADD_BASE   10000  // 机械臂电机1控制基地址
#define REG_MOTOR2_CTRL_ADD_BASE   10100  // 机械臂电机2控制基地址
#define REG_SCARA_CTRL_ADD_BASE    11200  // 机械臂控制基地址
#define REG_BARCODE_CTRL_ADD_BASE  20000  // 扫码器控制基地址

#define REG_GPIO_INPUT0 (GPIO_INPUT_ADD_BASE + 0)

#define ARM_SENSOR1_GPIO PD0
#define ARM_SENSOR2_GPIO PD1
#define ARM_SENSOR3_GPIO PD2
#define ARM_SENSOR4_GPIO PD3
#define ARM_SENSOR5_GPIO PD4
#define ARM_SENSOR6_GPIO PD5
#define ARM_SENSOR7_GPIO PD6
#define ARM_SENSOR8_GPIO PD7

#define CODE_SCANER_UART huart3