disinfection_iflytop_can_protocol/iflytop_canbus_protocol.hpp

#pragma once
#include <stdint.h>

#define PROTOCOL_VERSION 1

extern "C" {
#pragma pack(1)
typedef struct {
  uint8_t  ptype;
  uint16_t index;
  uint16_t board_id;
  uint16_t function_id;
  uint8_t  params[];
} zcanbus_packet_t;

typedef struct {
  zcanbus_packet_t packet;
  uint8_t          boardType;
} heatpacket_t;

#pragma pack()

typedef enum {
  kcmd,
  kreceipt,
  kerror_receipt,
  kreport,
  kheat,  // 心跳
} packet_type_t;

typedef enum {
  kMainBoard                  = 0,  // 主机
  kBoardType_LiquidCtrl       = 1,  // 液路板
  kBoardType_PowerControl     = 2,  // 电源板
  kBoardType_ExtBallValveCtrl = 3,  // 外部球阀控制板
  kBoardType_H2O2Sensor       = 4,  // H2O2传感器板
} BoardType_t;

typedef enum {
  klarge_space_disinfection_machine = 1,  // 大空间消毒机
  ksmall_space_disinfection_machine = 2,  // 小空间消毒机
  kpipe_disinfection_machine        = 3,  // 管道式消毒机
  kdraw_bar_disinfection_box        = 4,  // 手持拉杆箱消毒机
} ProjectID_t;

typedef enum {
  kerr_noerror = 0,

  // 驱动器错误
  kmotor_reset       = 100,
  kmotor_unkownError = 100,

} ErrorCode_t;

typedef enum {

  /***********************************************************************************************************************
   *                                                    板子基本操作                                                     *
   ***********************************************************************************************************************/
  kcmd_read_board_info = 1,   // cmd:no,                 ack:read_board_info_ack_t
  kreport_heatpacket   = 50,  // cmd:no                  ack:no                      report:heatpacket_t
  kreport_error        = 51,  // report:error_code,subid

  /***********************************************************************************************************************
   *                                                     蠕动泵控制                                                      *
   ***********************************************************************************************************************/
  /**
   * 旋转(id,速度)
   * 停止
   *
   * 设置TMC参数
   * 读取TMC参数
   * 设置ihold,irun,idelay
   *
   */
  kcmd_pump_rotate         = 100,  // cmd: rpm
  kcmd_pump_stop           = 101,  // cmd: rpm
  kcmd_pump_set_subic_reg  = 102,  // cmd: add,val
  kcmd_pump_get_subic_reg  = 103,  // cmd: add,ack:val
  kcmd_pump_set_irun_ihold = 104,  // cmd: irun,ihold,idelay

  /***********************************************************************************************************************
   *                                                     加热片控制                                                      *
   ***********************************************************************************************************************/
  /**
   * @brief 加热片控制
   *  打开/关闭
   *  是否支持读取温度
   * 
   *  电流上报
   *  温度上报
   */
  kcmd_heater_ctrl                          = 200,  // cmd: power_state
  kcmd_heater_is_support_temperature_sensor = 202,  // cmd:no, ack:bool
  kreport_heater_temperature_data           = 250,  // report:temperature(0.01)
  kreport_heater_electric_current           = 251,  // report:electric_current(ma)

  /***********************************************************************************************************************
   *                                                      风机控制                                                       *
   ***********************************************************************************************************************/

  /**
   * @brief 风机控制
   *  打开/关闭
   *  电流上报
   * 
   */

  /***********************************************************************************************************************
   *                                                   报警指示灯控制                                                    *
   ***********************************************************************************************************************/
  kcmd_triple_warning_light_ctl = 300,  // cmd: r,g,b,warning

  /***********************************************************************************************************************
   *                                                   压力传感器读取                                                    *
   ***********************************************************************************************************************/
  kreport_pressure_data = 400,  // report:subid pressure(0.1pa)

} cmd_t;

#define HEART_OVERTIME_MS (10 * 1000)

#pragma pack(1)
typedef struct {
  zcanbus_packet_t packet;
  uint8_t          boardType;
} heatpacket_report_t;

typedef struct {
  zcanbus_packet_t packet;
  uint8_t          boardType;
  uint8_t          projectId;
  uint16_t         protcol_version;
  uint16_t         software_version;
  uint16_t         hardware_version;
} read_board_info_ack_t;

#pragma pack()
}