tdcan/README.md

README

工程初始化

./init.sh

工程编译

./build.sh

第三方库说明:
https://iflytop1.feishu.cn/wiki/wikcnDuCFRGDunHGzns8gRV4Ahh


sudo apt install clang llvm gcc-aarch64-linux-gnu g++-aarch64-linux-gnu

配置文件说明

[server]
cmdport=19004
wsport=19005

#
# zexcan 
#  概述: zexcan 是公司内部自定义的can底层协议
#  目的: 为了解决can单包数据太短的问题
#  实现: 具体协议参考 ....
#
[[channels]]
type="zexcan"
name="zcan"
ifname="can0"
baudrate=500000
enable=true

[[channels]]
type="uart"
name="printer"
ifname="/dev/ttyS1"
baudrate=115200
enable=true

[[channels]]
type="inputkey"
name="emergency-key"
pinnum="GPIO2-A3"
enable=true

[[channels]]
type="uart"
name="lis"
ifname="/dev/ttyS2"
baudrate=115200
enable=true

zexcan协议

|  ID   |             byte0                 | byte1...7 |
|  from | [7:4] packet_num [3:0] packet_off |   data    |

1. 通过packet_num和packet_off多个can帧，组装成一个长数据。
2. 主机端使用默认ID 1
3. 对上层来说，只透传data区的内容。