transmit_disinfection_micro/usrc/app/dmapp.cpp

#include "dmapp.hpp"

#include "board/hal/zhal_initer.hpp"
/**
 * @brief
 *  小空间和大空间硬件一样
 * 管道式-----
 *    液路控制板
 *      相比于大空间消毒机，不同的点:
 *        1.增加比例阀控制
 *        2.空压机通道控制
 *    功率板
 *      相比于大空间消毒机，不同的点:
 *        1. 风机改成鼓风机(可控风速)
 *  拉杆箱------
 *    液路控制板
 *    功率板
 */

using namespace iflytop;
using namespace transmit_disfection_protocol;
#define TAG "DMAPP"

DisinfectionApp* DisinfectionApp::ins() {
  static DisinfectionApp instance;
  return &instance;
}

const char* DisinfectionApp::getName() { return "DisinfectionApp"; }

void DisinfectionApp::initialize() {
  int btid = PublicBoard::ins()->getBoardTypeId();
  // only support
  //   large space disinfection machine,
  //   small space disinfection machine,
  //   pipe disinfection machine,
  //   DT600B,
  ZASSERT(PORT::isLargeSpaceDM() || PORT::isSamllSpaceDM() || PORT::isPipeDM() || PORT::isDT600B());

  /***********************************************************************************************************************
   *                                                       加热片                                                        *
   ***********************************************************************************************************************/
  if (PORT::isPowerCtrlBoard() && (PORT::isLargeSpaceDM() || PORT::isSamllSpaceDM() || PORT::isPipeDM() || PORT::isDT600B())) {
    LargeSpaceDmPowerCtrlBoardHal::HADC1_INIT();
    heaterCtrler.initialize(PC7, &hadc1, ADC_CHANNEL_2, &hadc1, ADC_CHANNEL_9);
  }

  /***********************************************************************************************************************
   *                                                        风机                                                         *
   ***********************************************************************************************************************/
  if (PORT::isPowerCtrlBoard() && (PORT::isLargeSpaceDM() || PORT::isSamllSpaceDM() || PORT::isDT600B())) {
    LargeSpaceDmPowerCtrlBoardHal::HADC1_INIT();
    blowerCtrler.initialize(PC5, &hadc1, ADC_CHANNEL_1);
  }  //
  else if (PORT::isPowerCtrlBoard() && (PORT::isPipeDM())) {
    LargeSpaceDmPowerCtrlBoardHal::HADC1_INIT();
    LargeSpaceDmPowerCtrlBoardHal::HUART2_INIT(9600, UART_STOPBITS_1);
    blowerCtrler.initializeAsHighPowerUartBlower(PC5, &huart2, &hadc1, ADC_CHANNEL_1);
  }

  /***********************************************************************************************************************
   *                                                       空压机                                                        *
   ***********************************************************************************************************************/
  if (PORT::isPowerCtrlBoard() && (PORT::isLargeSpaceDM() || PORT::isSamllSpaceDM() || PORT::isPipeDM() || PORT::isDT600B())) {
    LargeSpaceDmPowerCtrlBoardHal::HADC1_INIT();
    airComCtrler.initialize(PC3, &hadc1, ADC_CHANNEL_0);
  }

  /***********************************************************************************************************************
   *                                                  气密性测试空压机                                                   *
   ***********************************************************************************************************************/
  // null

  //
  /***********************************************************************************************************************
   *                                                     H2O2传感器                                                      *
   ***********************************************************************************************************************/
  if (PORT::isPowerCtrlBoard() && (PORT::isLargeSpaceDM() || PORT::isSamllSpaceDM() || PORT::isPipeDM() || PORT::isDT600B())) {
    LargeSpaceDmPowerCtrlBoardHal::HUART3_INIT(19200, UART_STOPBITS_2);
    LargeSpaceDmPowerCtrlBoardHal::HADC1_INIT();
    osDelay(3000);
    h2o2Sensor.initialize(&huart3, &hadc1, ADC_CHANNEL_3);
  }

  /***********************************************************************************************************************
   *                                                     水浸传感器                                                      *
   ***********************************************************************************************************************/
  if (PORT::isLiquidCtrlBoard() && (PORT::isLargeSpaceDM() || PORT::isSamllSpaceDM() || PORT::isPipeDM() || PORT::isDT600B())) {
    ZLOGI(TAG, "WaterSensor init");
    evaporationBinWS.initAsInput(PC7, kxs_gpio_nopull, kxs_gpio_no_irq, false /*mirror*/);
    deviceBottomWS.initAsInput(PC8, kxs_gpio_nopull, kxs_gpio_no_irq, false /*mirror*/);

    REG_LAMADA_FN(kfn_device_bottom_water_sensor_read_state, [&](ProcessContext* cxt) { zcanbus_send_ack(cxt->packet, deviceBottomWS.read()); });
    REG_LAMADA_FN(kfn_evaporation_tank_water_sensor_read_state, [&](ProcessContext* cxt) { zcanbus_send_ack(cxt->packet, evaporationBinWS.read()); });
  }

  /***********************************************************************************************************************
   *                                                    TMC电机初始化                                                    *
   ***********************************************************************************************************************/
  if (PORT::isLiquidCtrlBoard() && (PORT::isLargeSpaceDM() || PORT::isSamllSpaceDM() || PORT::isPipeDM() || PORT::isDT600B())) {
    // TMC电机初始化
    ZLOGI(TAG, "TMCMotorGroup init");
    LargeSpaceDMLiquidCtrlBoardHal::HSPI1_INIT();
    tmcPowerGroup.initialize(PB2, {&hspi1, PA4 /*cs*/, PB12 /*en*/}, {&hspi1, PC4 /*cs*/, PB13 /*en*/});
  }

  /***********************************************************************************************************************
   *                                                     三色指示灯                                                      *
   ***********************************************************************************************************************/
  if (PORT::isLiquidCtrlBoard() && (PORT::isLargeSpaceDM() || PORT::isSamllSpaceDM() || PORT::isPipeDM() || PORT::isDT600B())) {
    // 三色指示灯初始化
    ZLOGI(TAG, "WarningLightDriver init");
    wlDriver.initialize(PD8, PD7, PD9, PD10);
  }

  /***********************************************************************************************************************
   *                                                  压力传感器初始化                                                   *
   ***********************************************************************************************************************/
  if (PORT::isLiquidCtrlBoard() && (PORT::isLargeSpaceDM() || PORT::isSamllSpaceDM() || PORT::isPipeDM())) {
    ZLOGI(TAG, "PXXPSBus init");
    osDelay(1500);  // 等待传感器上电
    LargeSpaceDMLiquidCtrlBoardHal::HUART3_INIT(9600, UART_STOPBITS_1);
    psBus.initialize(&huart3);
  }
  /***********************************************************************************************************************
   *                                                    比例阀初始化                                                     *
   ***********************************************************************************************************************/
  if (PORT::isLiquidCtrlBoard() && (PORT::isPipeDM())) {
    ZLOGI(TAG, "ProportionalValveCtrl init");
    ZHALIniter::HUART2_INIT(PD5, PD6, 9600, UART_STOPBITS_1);
    proportionalValveCtrl.initialize(&huart2);
  }

  /***********************************************************************************************************************
   *                                                   气密性测试通道                                                    *
   ***********************************************************************************************************************/

  // kAirLeakTestMode_disinfection
  // kAirLeakTestMode_inflation
  // kAirLeakTestMode_leakTest

  if (PORT::isLiquidCtrlBoard() && (PORT::isPipeDM())) {
    static air_leak_test_mode_t airLeakTestMode = kAirLeakTestMode_disinfection;

    static ZGPIO eValve0;
    static ZGPIO eValve1;
    static ZGPIO eValve2;
    eValve0.initAsOutput(PD14, kxs_gpio_nopull, true, false);
    eValve1.initAsOutput(PD15, kxs_gpio_nopull, true, false);
    eValve2.initAsOutput(PC6, kxs_gpio_nopull, true, false);  // 空气通道电磁阀

    REG_LAMADA_FN(kfn_air_leak_test_set_mode, [&](ProcessContext* cxt) {
      if (GET_PARAM(0) == kAirLeakTestMode_disinfection) {
        eValve2.write(0);  // 内管路
        eValve0.write(0);  // 联通
        eValve1.write(0);  // 联通
      } else if (GET_PARAM(0) == kAirLeakTestMode_inflation) {
        eValve2.write(1);  // 联通空气
        eValve0.write(0);  // 联通
        eValve1.write(0);  // 联通
      } else if (GET_PARAM(0) == kAirLeakTestMode_leakTest) {
        eValve2.write(0);  // 内管路
        eValve0.write(1);  // 封闭
        eValve1.write(1);  // 封闭
      }
      airLeakTestMode = (air_leak_test_mode_t)GET_PARAM(0);
      zcanbus_send_ack(cxt->packet, NULL, 0);
    });
    REG_LAMADA_FN(kfn_air_leak_test_get_mode, [&](ProcessContext* cxt) {
      int32_t mode = airLeakTestMode;
      zcanbus_send_ack(cxt->packet, mode);
    });
  }

  /**
   * @brief
   *  小空间低配版 和 拉杆箱 均不支持排液功能
   */
  if (PORT::isLiquidCtrlBoard() && (PORT::isLargeSpaceDM() || PORT::isSamllSpaceDM() || PORT::isPipeDM())) {
    static ZGPIO valve;
    valve.initAsOutput(PB3, kxs_gpio_nopull, true, false);
    REG_LAMADA_FN(kfn_set_add_fluid_channel_selector_valve, [&](ProcessContext* cxt) {
      if (GET_PARAM(0) == 0) {
        valve.write(0);
      } else {
        valve.write(1);
      }
      zcanbus_send_ack(cxt->packet, NULL, 0);
    });
  }

  /**
   * @brief 液位状态
   */
  if (PORT::isLiquidCtrlBoard() && (PORT::isDT600B())) {
    // 初始化
    static ZGPIO io0;
    static bool  io0enable = false;
    static ZGPIO io1;
    static bool  io1enable = false;
    static ZGPIO io2;
    static bool  io2enable = false;

    if (PORT::isDT600B()) {
      io0.initAsInput(PD11, kxs_gpio_nopull, kxs_gpio_no_irq, true /*mirror*/);
      io0enable = true;
    }

    if (io0enable || io1enable || io2enable) {
      REG_LAMADA_FN(kfn_liquid_level_read_io_state, [&](ProcessContext* cxt) {
        int32_t liquid_level_state = 0;
        if (io0enable) {
          liquid_level_state |= (io0.read() ? 0 : 1) << 0;  // bit0:低液位置
        }
        if (io1enable) {
          liquid_level_state |= (io1.read() ? 0 : 1) << 1;  // bit1:中液位
        }
        if (io2enable) {
          liquid_level_state |= (io2.read() ? 0 : 1) << 2;  // bit2:高液位
        }
        zcanbus_send_ack(cxt->packet, liquid_level_state);
      });
    }
  }
}

/***********************************************************************************************************************
 *                                                    PROTOCOL_BIND                                                    *
 ***********************************************************************************************************************/