更新协议

4 months ago · 8687baa311
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--- a/README.md
+++ b/README.md
@ -1,255 +1,9 @@
 ```
-QT打包:
-参考教程
-https://blog.csdn.net/ColinFhz/article/details/107879769
+编译:
+.\tools\build.bat

-V4:
-    1.修改样式
-    2.优化打包体积

-    modbus
-
-设备地址：
-波特率  :
-
-
-读取配置
-写入配置
-校验配置
-
-配置中有部分配置是只读的，部分配置不需要校验，
-
-1.协议文件
-    名称，地址，读写特性，备注信息，是否属于配置（如果该配置项是只读的，则只校验配置）
-
-2.配置
-    地址，数值
-    地址，数值
-
-
-```
-
-```
-待测试项:
-    1. 充电状态下的电池电量
-    2. 设置设备时间，让设备休眠状态下，不彻底关机
-    3. 读取设备中存储的记录
-    4. 上报某条记录
-    5. 打印记录的checksum
-
-```
-
-```
-    模块名:
-
-
-    模块基本操作:
-        打印寄存器列表
-
-    初始化
-        1. 脚本解析器
-    
-    电机初始化（人造方法....）,设定好所有必要的初始化参数，按下按键即可。
-        必要参数:
-            
-        方法.....
-        .........
-
-        
-
-
-
-
-```
-
-```
-ID地址:
-0x080E0000
-10 :(0x0A)
-20 :(0x14)
-30 :(0x1E)
-40 :(0x28)
-50 :(0x32)
-60 :(0x3C)
-70 :(0x46)
-80 :(0x50)
-90 :(0x5A)
-100:(0x64)
-110:(0x6E)
-200:(0xCB)
-
-```
-
-```
-
-
-1. 获取电容阈值曲线
-    ->读取当前位置，电容数值
-    ->相对移动(dpos,v)
-    
-2. 获取压力曲线
-
-3. 液面探测复位()
-4. 开始液面探测(dpos,v,电容阈值,压力阈值)
-5. 吸液（液面跟随）
-
-
-1. 打开压力流
-2. 关闭压力流
-
-基础命令格式
-/           2   A     3000  R     \r
-命令开始    ID  命令   参数  执行  命令结束
-
-
-1.  读取压力，读取电容值
-2.  初始化
-3.  A移动到（绝对位置）
-4.  P相对吸取
-5.  D相对分配
-
-配置指令
-    设置加减速度
-        L1,2
-    设置开始速度
-    设置最高速度
-    设置停止速度
-    设置增量模式(单位)
-    设置泵电机保持电流
-    设置泵电机运行电流 
-
-    T终止
-    C清除命令缓冲区
-    TIP 弹出命令
-
-    液面检测命令 
-    f<n>开启或停止压力数据流 
-    <p>设定压力传感器增益 
-    r复位LLD输出
-    读取泵机错误码
-
-参数表设置
-推导峰值检测参数
-    读取当前温度
-
-
-    
-```


 ```
-页面功能:
----------------------------------------
-    参数校准功能
-        1.试管扫码位置校准
-            第一个试管
-            第二个试管
-            ...
-            第十个试管
-        2.试管处理位置校准
-            第一个试管
-            第二个试管
-            ...
-            第十个试管
-        3.舵机位置校准
-            失能舵机，设定当前位置为中点
-            舵机夹紧位置
-            松开位置
-            夹紧扭矩
-    
-    硬件功能验证:
-        光电验证
-    
-    步进位置校准
-
----------------------------------------
-    动作编排
-        夹紧
-        松开
-
----------------------------------------
-    指标测试
-
-
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
->解决不同设备之间的差异性
-    相对位置的不同造成的差异--->
-        1.偏移位置
-        2.扭矩大小
-        3.每个动作的位置要不要抽离？？？？？
-
-
--->
-    读取参数，保存参数，恢复默认
-    -------------------------------------------------------
-    1.参数 1.参数 1.参数 1.参数 1.参数   |  信息输出框
-    1.参数 1.参数 1.参数 1.参数 1.参数   |
-    1.参数 1.参数 1.参数 1.参数 1.参数   |
-    1.参数 1.参数 1.参数 1.参数 1.参数   |
-    -------------------------------------------------------
-    电机归零，电机失能，电机使能
-
-    单步
-    -----------------------------------------------------
-    入料电机正转  出料电机正转   平移到第N个试管扫码位    
-    停止         停止           平移到第N个试管处理位   
-
-    开始扫码
-    停止扫码
-
-
-
-    -----------------------------------------------------
-    半自动
-
-    进料
-    扫描试管信息
-    预处理摇匀试管N（脱帽/盖帽/摇匀） 摇匀[对勾] 摇匀次数() 摇匀角度
-    出料
-
-    -----------------------------------------------------
-    参数
-
-
-
-
-
-
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-
-读取参数，保存参数，恢复默认
-
-
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-
-
-
-            
-
-
-                                
-
-
-```
-
-```
-
-```
-
-```
-
-T光学
-    lasterGain 100
-    scanGain   20
-
-F光学
-    lasterGain 0 (数值越大，功率越小)
-    scanGain   0
-
-    第一次扫描，0,0
-
-
-实验材料:
-    Fx3-23 -> F光学，位置80,120,160

-```
--- a/2
+++ b/2
@ -1 +1 @@
-Subproject commit 5fb4985d0c6cae59ab4f00a1de65910938bca096
+Subproject commit 590c89179513d49d36fd9ad9cb678e3d9e34be7a
--- a/iflytop_canbus/iflytop_canbus_master.hpp
+++ b/iflytop_canbus/iflytop_canbus_master.hpp
@ -13,7 +13,6 @@
 #include <vector>

 #include "a8000_protocol/protocol.hpp"
-
 #include "idatachannel.hpp"
 #include "waveshare_can.hpp"

@ -110,6 +109,25 @@ class IflytopCanbusMaster {
  void readreg(int32_t device_id, int32_t regaddr, int32_t *val);
  void writereg(int32_t device_id, int32_t regaddr, int32_t val);

+  // kmodule_get_version
+  // kmodule_get_type
+  // kmodule_get_status
+
+  void module_get_version(int32_t device_id, int32_t *version) {
+    callcmd0(device_id, kmodule_get_version);
+    *version = *(int32_t *)m_receipt_frame->data;
+  }
+
+  void module_get_type(int32_t device_id, int32_t *type) {
+    callcmd0(device_id, kmodule_get_type);
+    *type = *(int32_t *)m_receipt_frame->data;
+  }
+
+  void module_get_status(int32_t device_id, int32_t *status) {
+    callcmd0(device_id, kmodule_get_status);
+    *status = *(int32_t *)m_receipt_frame->data;
+  }
+
  void step_motor_enable(int32_t device_id, int32_t enable) { callcmd1(device_id, kstep_motor_enable, enable); }
  void step_motor_easy_rotate(int32_t device_id, int32_t direction) { callcmd1(device_id, kstep_motor_easy_rotate, direction); }
  void step_motor_easy_move_by(int32_t device_id, int32_t distance) { callcmd1(device_id, kstep_motor_easy_move_by, distance); }
--- a/src/mainwindow.cpp
+++ b/src/mainwindow.cpp
@ -406,7 +406,7 @@ void MainWindow::on_boardId_tableWidget_cellDoubleClicked(int row, int column) {
    QString id = ui->boardId_tableWidget->item(row, 1)->text();
    ui->PublicState_DeviceID->setText(id);
    ui->ModuleNameText->setText(ui->boardId_tableWidget->item(row, 2)->text());
-    ICM->readreg(id.toInt(), kreg_module_type, &moduleType);
+    ICM->module_get_type(id.toInt(), &moduleType);
    ui->buttonTabWidget->setCurrentIndex(moduleTypes[moduleType]);

  } catch (const std::exception &e) {
--- a/src/tab/module_opera_tab.cpp
+++ b/src/tab/module_opera_tab.cpp
@ -67,8 +67,8 @@ void ModuleOperaTab::construct(QWidget *parent) {

          int moduleType;
          int moduleVersion;
-          IflytopCanbusMaster::ins()->readreg(i, kreg_module_type, &moduleType);
-          IflytopCanbusMaster::ins()->readreg(i, kreg_module_version, &moduleVersion);
+          IflytopCanbusMaster::ins()->module_get_type(i, &moduleType);
+          IflytopCanbusMaster::ins()->module_get_version(i,  &moduleVersion);

          if (i % 10 == 0) {
            ZQUI::ins()->ishow("");
--- a/src/version.h
+++ b/src/version.h
@ -1,4 +1,4 @@
 #pragma once

-#define VERSION "V17"
+#define VERSION "V20"
 #define MAUFACTURER "iflytop"