更新协议

4 months ago · 8687baa311
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--- a/README.md
+++ b/README.md
@ -1,255 +1,9 @@
 ```
 QT打包:
 参考教程
 https://blog.csdn.net/ColinFhz/article/details/107879769
 编译:
 .\tools\build.bat
 V4:
    1.修改样式
    2.优化打包体积
    modbus
 设备地址：
 波特率  :
 读取配置
 写入配置
 校验配置
 配置中有部分配置是只读的，部分配置不需要校验，
 1.协议文件
    名称，地址，读写特性，备注信息，是否属于配置（如果该配置项是只读的，则只校验配置）
 2.配置
    地址，数值
    地址，数值
 ```
 ```
 待测试项:
    1. 充电状态下的电池电量
    2. 设置设备时间，让设备休眠状态下，不彻底关机
    3. 读取设备中存储的记录
    4. 上报某条记录
    5. 打印记录的checksum
 ```
 ```
    模块名:
    模块基本操作:
        打印寄存器列表
    初始化
        1. 脚本解析器
    电机初始化（人造方法....）,设定好所有必要的初始化参数，按下按键即可。
        必要参数:
        方法.....
        .........
 ```
 ```
 ID地址:
 0x080E0000
 10 :(0x0A)
 20 :(0x14)
 30 :(0x1E)
 40 :(0x28)
 50 :(0x32)
 60 :(0x3C)
 70 :(0x46)
 80 :(0x50)
 90 :(0x5A)
 100:(0x64)
 110:(0x6E)
 200:(0xCB)
 ```
 ```
 1. 获取电容阈值曲线
    ->读取当前位置，电容数值
    ->相对移动(dpos,v)
 2. 获取压力曲线
 3. 液面探测复位()
 4. 开始液面探测(dpos,v,电容阈值,压力阈值)
 5. 吸液（液面跟随）
 1. 打开压力流
 2. 关闭压力流
 基础命令格式
 /           2   A     3000  R     \r
 命令开始    ID  命令   参数  执行  命令结束
 1.  读取压力，读取电容值
 2.  初始化
 3.  A移动到（绝对位置）
 4.  P相对吸取
 5.  D相对分配
 配置指令
    设置加减速度
        L1,2
    设置开始速度
    设置最高速度
    设置停止速度
    设置增量模式(单位)
    设置泵电机保持电流
    设置泵电机运行电流 
    T终止
    C清除命令缓冲区
    TIP 弹出命令
    液面检测命令 
    f<n>开启或停止压力数据流 
    <p>设定压力传感器增益 
    r复位LLD输出
    读取泵机错误码
 参数表设置
 推导峰值检测参数
    读取当前温度
 ```
 ```
 页面功能:
 ----------------------------------------
    参数校准功能
        1.试管扫码位置校准
            第一个试管
            第二个试管
            ...
            第十个试管
        2.试管处理位置校准
            第一个试管
            第二个试管
            ...
            第十个试管
        3.舵机位置校准
            失能舵机，设定当前位置为中点
            舵机夹紧位置
            松开位置
            夹紧扭矩
    硬件功能验证:
        光电验证
    步进位置校准
 ----------------------------------------
    动作编排
        夹紧
        松开
 ----------------------------------------
    指标测试
 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 ->解决不同设备之间的差异性
    相对位置的不同造成的差异--->
        1.偏移位置
        2.扭矩大小
        3.每个动作的位置要不要抽离？？？？？
 --->
    读取参数，保存参数，恢复默认
    -------------------------------------------------------
    1.参数 1.参数 1.参数 1.参数 1.参数   |  信息输出框
    1.参数 1.参数 1.参数 1.参数 1.参数   |
    1.参数 1.参数 1.参数 1.参数 1.参数   |
    1.参数 1.参数 1.参数 1.参数 1.参数   |
    -------------------------------------------------------
    电机归零，电机失能，电机使能
    单步
    -----------------------------------------------------
    入料电机正转  出料电机正转   平移到第N个试管扫码位    
    停止         停止           平移到第N个试管处理位   
    开始扫码
    停止扫码
    -----------------------------------------------------
    半自动
    进料
    扫描试管信息
    预处理摇匀试管N（脱帽/盖帽/摇匀） 摇匀[对勾] 摇匀次数() 摇匀角度
    出料
    -----------------------------------------------------
    参数
 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 读取参数，保存参数，恢复默认
 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 ```
 ```
 ```
 ```
 T光学
    lasterGain 100
    scanGain   20
 F光学
    lasterGain 0 (数值越大，功率越小)
    scanGain   0
    第一次扫描，0,0
 实验材料:
    Fx3-23 -> F光学，位置80,120,160
 ```
--- a/2
+++ b/2
@ -1 +1 @@
 Subproject commit 5fb4985d0c6cae59ab4f00a1de65910938bca096
 Subproject commit 590c89179513d49d36fd9ad9cb678e3d9e34be7a
--- a/iflytop_canbus/iflytop_canbus_master.hpp
+++ b/iflytop_canbus/iflytop_canbus_master.hpp
@ -13,7 +13,6 @@
 #include <vector>
 #include "a8000_protocol/protocol.hpp"
 #include "idatachannel.hpp"
 #include "waveshare_can.hpp"
@ -110,6 +109,25 @@ class IflytopCanbusMaster {
  void readreg(int32_t device_id, int32_t regaddr, int32_t *val);
  void writereg(int32_t device_id, int32_t regaddr, int32_t val);
  // kmodule_get_version
  // kmodule_get_type
  // kmodule_get_status
  void module_get_version(int32_t device_id, int32_t *version) {
    callcmd0(device_id, kmodule_get_version);
    *version = *(int32_t *)m_receipt_frame->data;
  }
  void module_get_type(int32_t device_id, int32_t *type) {
    callcmd0(device_id, kmodule_get_type);
    *type = *(int32_t *)m_receipt_frame->data;
  }
  void module_get_status(int32_t device_id, int32_t *status) {
    callcmd0(device_id, kmodule_get_status);
    *status = *(int32_t *)m_receipt_frame->data;
  }
  void step_motor_enable(int32_t device_id, int32_t enable) { callcmd1(device_id, kstep_motor_enable, enable); }
  void step_motor_easy_rotate(int32_t device_id, int32_t direction) { callcmd1(device_id, kstep_motor_easy_rotate, direction); }
  void step_motor_easy_move_by(int32_t device_id, int32_t distance) { callcmd1(device_id, kstep_motor_easy_move_by, distance); }
--- a/src/mainwindow.cpp
+++ b/src/mainwindow.cpp
@ -406,7 +406,7 @@ void MainWindow::on_boardId_tableWidget_cellDoubleClicked(int row, int column) {
    QString id = ui->boardId_tableWidget->item(row, 1)->text();
    ui->PublicState_DeviceID->setText(id);
    ui->ModuleNameText->setText(ui->boardId_tableWidget->item(row, 2)->text());
    ICM->readreg(id.toInt(), kreg_module_type, &moduleType);
    ICM->module_get_type(id.toInt(), &moduleType);
    ui->buttonTabWidget->setCurrentIndex(moduleTypes[moduleType]);
  } catch (const std::exception &e) {
--- a/src/tab/module_opera_tab.cpp
+++ b/src/tab/module_opera_tab.cpp
@ -67,8 +67,8 @@ void ModuleOperaTab::construct(QWidget *parent) {
          int moduleType;
          int moduleVersion;
          IflytopCanbusMaster::ins()->readreg(i, kreg_module_type, &moduleType);
          IflytopCanbusMaster::ins()->readreg(i, kreg_module_version, &moduleVersion);
          IflytopCanbusMaster::ins()->module_get_type(i, &moduleType);
          IflytopCanbusMaster::ins()->module_get_version(i,  &moduleVersion);
          if (i % 10 == 0) {
            ZQUI::ins()->ishow("");
--- a/src/version.h
+++ b/src/version.h
@ -1,4 +1,4 @@
 #pragma once
 #define VERSION "V17"
 #define VERSION "V20"
 #define MAUFACTURER "iflytop"