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api/module_type_index.hpp

@@ -10,5 +10,6 @@ typedef enum {
   kmini_servo_motor_module = 4,  // 舵机
   kfan_ctrl_module         = 5,  // 风扇控制
   kcode_scaner             = 6,  // 风扇控制
+  kpipette_ctrl_module     = 7,  // 移液体枪控制
 } module_type_t;
 }

api/zi_module.hpp

@@ -33,14 +33,17 @@ using namespace std;
   PROCESS_REG(kreg_module_action_ack1, /*       */ REG_GET(m_reg.module_action_ack1), ACTION_NONE);                           \
   PROCESS_REG(kreg_module_action_ack2, /*       */ REG_GET(m_reg.module_action_ack2), ACTION_NONE);
 
-#define ENABLE_MODULE(name, type, version) module_common_reg_t m_com_reg = {.module_version = version, .module_type = type};
+#define ENABLE_MODULE(name, type, version) \
+  const char *module_name    = #name;      \
+  int32_t     module_version = version;    \
+  int32_t     module_type    = type;
 
 #define MODULE_COMMON_PROCESS_REG_CB()                                                                                                \
-  PROCESS_REG(kreg_module_version, /*           */ REG_GET(m_com_reg.module_version), ACTION_NONE);                                   \
-  PROCESS_REG(kreg_module_type, /*              */ REG_GET(m_com_reg.module_type), ACTION_NONE);                                      \
+  PROCESS_REG(kreg_module_version, /*           */ REG_GET(module_version), ACTION_NONE);                                             \
+  PROCESS_REG(kreg_module_type, /*              */ REG_GET(module_type), ACTION_NONE);                                                \
   PROCESS_REG(kreg_module_status, /*            */ module_get_status(&val), ACTION_NONE);                                             \
   PROCESS_REG(kreg_module_errorcode, /*         */ REG_GET(m_com_reg.module_errorcode), ACTION_NONE);                                 \
-  PROCESS_REG(kreg_module_initflag, /*          */ module_get_inited_flag(&val), module_set_inited_flag(val));                           \
+  PROCESS_REG(kreg_module_initflag, /*          */ module_get_inited_flag(&val), module_set_inited_flag(val));                        \
   PROCESS_REG(kreg_module_errorbitflag0, /*     */ REG_GET(m_com_reg.module_errorbitflag0), ACTION_NONE);                             \
   PROCESS_REG(kreg_module_enableflag, /*        */ REG_GET(m_com_reg.module_enable), ACTION_NONE);                                    \
   PROCESS_REG(kreg_module_do_action0, /*        */ ACTION_NONE, do_action(val));                                                      \
@@ -57,8 +60,8 @@ using namespace std;
   PROCESS_REG(kreg_module_last_cmd_exec_val4, /*       */ REG_GET(m_com_reg.module_last_cmd_exec_val4), ACTION_NONE);
 
 typedef struct {
-  int32_t module_version;
-  int32_t module_type;
+  // int32_t module_version;
+  // int32_t module_type;
   int32_t module_errorcode;
   int32_t module_errorbitflag0;
   int32_t module_enable;
@@ -98,6 +101,9 @@ class ModuleCMDExecStatus {
 class ZIModule {
   int32_t m_inited_flag = 0;
 
+ protected:
+  module_common_reg_t m_com_reg;
+
  public:
   virtual ~ZIModule() {}
 
@@ -115,9 +121,16 @@ class ZIModule {
   virtual int32_t module_start() { return err::koperation_not_support; }
 
   virtual int32_t module_get_last_exec_status(int32_t *status) { return err::koperation_not_support; }
-  virtual int32_t module_get_status(int32_t *status) { return err::koperation_not_support; }
-  virtual int32_t module_get_error(int32_t *iserror) { return err::koperation_not_support; }
-  virtual int32_t module_clear_error() { return err::koperation_not_support; }
+  virtual int32_t module_get_status(int32_t *status) = 0;
+  virtual int32_t module_get_error(int32_t *iserror) {
+    *iserror = m_com_reg.module_errorcode;
+    return 0;
+  }
+  virtual int32_t module_clear_error() {
+    m_com_reg.module_errorcode     = 0;
+    m_com_reg.module_errorbitflag0 = 0;
+    return 0;
+  }
 
   virtual int32_t module_enable(int32_t enable) { return err::koperation_not_support; }
 
@@ -175,6 +188,16 @@ class ZIModule {
     return 0;
   }
 
+  virtual int32_t _module_set_exec_status(int32_t status, int32_t val0 = 0, int32_t val1 = 0, int32_t val2 = 0, int32_t val3 = 0, int32_t val4 = 0) {
+    m_com_reg.module_last_cmd_exec_status = status;
+    m_com_reg.module_last_cmd_exec_val0   = val0;
+    m_com_reg.module_last_cmd_exec_val1   = val1;
+    m_com_reg.module_last_cmd_exec_val2   = val2;
+    m_com_reg.module_last_cmd_exec_val3   = val3;
+    m_com_reg.module_last_cmd_exec_val4   = val4;
+    return 0;
+  }
+
  public:
   virtual int32_t do_action(int32_t actioncode) { return err::kmodule_not_support_action; };
 };