通用模块添加 kreg_module_detail_errorcode

protocol/errorcode.hpp

@@ -89,6 +89,7 @@ typedef enum {
 
   kmini_servo_not_enable       = 1700,
   kmini_servo_mode_not_support = 1701,
+  kmini_servo_status_is_error  = 1702,
 
   kfan_hardware_fault = 1800,
 

protocol/reg_index.hpp

@@ -8,10 +8,11 @@ typedef enum {
   /*******************************************************************************
    *                             模块通用配置和状态                                *
    *******************************************************************************/
-  kreg_module_version   = 0,  // 模块版本
-  kreg_module_type      = 1,  // 模块类型
-  kreg_module_status    = 2,  // 0idle,1busy,2error
-  kreg_module_errorcode = 3,  // inited_flag
+  kreg_module_version          = 0,  // 模块版本
+  kreg_module_type             = 1,  // 模块类型
+  kreg_module_status           = 2,  // 0idle,1busy,2error
+  kreg_module_errorcode        = 3,  // inited_flag
+  kreg_module_detail_errorcode = 4,  // 详细的错误信息,该位置的定义根据module_errorcode的不同，而不同
 
   /*******************************************************************************
    *                             板子模块                                        *
@@ -182,17 +183,17 @@ typedef enum {
    *                                                     step_motor                                                      *
    ***********************************************************************************************************************/
 
-  kreg_mini_servo_pos               = 10201,  // 位置
-  kreg_mini_servo_is_enable         = 10202,
-  kreg_mini_servo_limit_velocity    = 10251,  // 限制速度
-  kreg_mini_servo_limit_torque      = 10252,  // 限制扭矩
-  kreg_mini_servo_protective_torque = 10253,  // 保护扭矩
-  kreg_mini_servo_is_move           = 10254,  // isMove
-  kreg_mini_servo_status            = 10255,  // status
-  kreg_mini_servo_voltage           = 10256,  // 电压 反馈当前舵机工作电压,反馈精度为0.1V,即120*0.1=12V
-  kreg_mini_servo_current           = 10257,  // 电流 反馈当前工作电流值,单位为ma
-  kreg_mini_servo_temperature       = 10258,  // 温度 反馈当前舵机内部工作温度,反馈精度为1摄氏度
-  kreg_mini_servo_loadvalue         = 10259,  // 负载值 输出驱动电机的当前占空比电压,单位为0.1%,取值0-1000
+  kreg_mini_servo_pos                  = 10201,  // 位置
+  kreg_mini_servo_is_enable            = 10202,
+  kreg_mini_servo_limit_velocity       = 10251,  // 限制速度
+  kreg_mini_servo_limit_torque         = 10252,  // 限制扭矩
+  kreg_mini_servo_protective_torque    = 10253,  // 保护扭矩
+  kreg_mini_servo_is_move              = 10254,  // isMove
+  kreg_mini_servo_status               = 10255,  // status
+  kreg_mini_servo_voltage              = 10256,  // 电压 反馈当前舵机工作电压,反馈精度为0.1V,即120*0.1=12V
+  kreg_mini_servo_current              = 10257,  // 电流 反馈当前工作电流值,单位为ma
+  kreg_mini_servo_temperature          = 10258,  // 温度 反馈当前舵机内部工作温度,反馈精度为1摄氏度
+  kreg_mini_servo_loadvalue            = 10259,  // 负载值 输出驱动电机的当前占空比电压,单位为0.1%,取值0-1000
   kreg_mini_servo_target_pos_tolerance = 10260,  // 目标位置容忍度
 
   /***********************************************************************************************************************