From ad9e845df37276be1f32322dace4c35790bed570 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: zhaohe Date: Fri, 4 Apr 2025 10:53:43 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E9=80=9A=E7=94=A8=E6=A8=A1=E5=9D=97=E6=B7=BB?= =?UTF-8?q?=E5=8A=A0=20kreg=5Fmodule=5Fdetail=5Ferrorcode?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- protocol/errorcode.hpp | 1 + protocol/reg_index.hpp | 31 ++++++++++++++++--------------- 2 files changed, 17 insertions(+), 15 deletions(-) diff --git a/protocol/errorcode.hpp b/protocol/errorcode.hpp index f26dbae..e0d74fc 100644 --- a/protocol/errorcode.hpp +++ b/protocol/errorcode.hpp @@ -89,6 +89,7 @@ typedef enum { kmini_servo_not_enable = 1700, kmini_servo_mode_not_support = 1701, + kmini_servo_status_is_error = 1702, kfan_hardware_fault = 1800, diff --git a/protocol/reg_index.hpp b/protocol/reg_index.hpp index 6534a28..56c8216 100644 --- a/protocol/reg_index.hpp +++ b/protocol/reg_index.hpp @@ -8,10 +8,11 @@ typedef enum { /******************************************************************************* * 模块通用配置和状态 * *******************************************************************************/ - kreg_module_version = 0, // 模块版本 - kreg_module_type = 1, // 模块类型 - kreg_module_status = 2, // 0idle,1busy,2error - kreg_module_errorcode = 3, // inited_flag + kreg_module_version = 0, // 模块版本 + kreg_module_type = 1, // 模块类型 + kreg_module_status = 2, // 0idle,1busy,2error + kreg_module_errorcode = 3, // inited_flag + kreg_module_detail_errorcode = 4, // 详细的错误信息,该位置的定义根据module_errorcode的不同，而不同 /******************************************************************************* * 板子模块 * @@ -182,17 +183,17 @@ typedef enum { * step_motor * ***********************************************************************************************************************/ - kreg_mini_servo_pos = 10201, // 位置 - kreg_mini_servo_is_enable = 10202, - kreg_mini_servo_limit_velocity = 10251, // 限制速度 - kreg_mini_servo_limit_torque = 10252, // 限制扭矩 - kreg_mini_servo_protective_torque = 10253, // 保护扭矩 - kreg_mini_servo_is_move = 10254, // isMove - kreg_mini_servo_status = 10255, // status - kreg_mini_servo_voltage = 10256, // 电压 反馈当前舵机工作电压,反馈精度为0.1V,即120*0.1=12V - kreg_mini_servo_current = 10257, // 电流 反馈当前工作电流值,单位为ma - kreg_mini_servo_temperature = 10258, // 温度 反馈当前舵机内部工作温度,反馈精度为1摄氏度 - kreg_mini_servo_loadvalue = 10259, // 负载值 输出驱动电机的当前占空比电压,单位为0.1%,取值0-1000 + kreg_mini_servo_pos = 10201, // 位置 + kreg_mini_servo_is_enable = 10202, + kreg_mini_servo_limit_velocity = 10251, // 限制速度 + kreg_mini_servo_limit_torque = 10252, // 限制扭矩 + kreg_mini_servo_protective_torque = 10253, // 保护扭矩 + kreg_mini_servo_is_move = 10254, // isMove + kreg_mini_servo_status = 10255, // status + kreg_mini_servo_voltage = 10256, // 电压 反馈当前舵机工作电压,反馈精度为0.1V,即120*0.1=12V + kreg_mini_servo_current = 10257, // 电流 反馈当前工作电流值,单位为ma + kreg_mini_servo_temperature = 10258, // 温度 反馈当前舵机内部工作温度,反馈精度为1摄氏度 + kreg_mini_servo_loadvalue = 10259, // 负载值 输出驱动电机的当前占空比电压,单位为0.1%,取值0-1000 kreg_mini_servo_target_pos_tolerance = 10260, // 目标位置容忍度 /***********************************************************************************************************************