update

api/apibasic/cmdid.hpp

@@ -111,6 +111,7 @@ typedef enum {
   kstep_motor_easy_move_to_io      = CMDID(2, 22),  // para:{4,4}, ack:{}
   kstep_motor_active_cfg           = CMDID(2, 23),  // para:{4,4}, ack:{}
   kstep_motor_stop                 = CMDID(2, 24),  // para:{4}, ack:{}
+  kstep_motor_read_io_state        = CMDID(2, 25),  // para:{4}, ack:{}
 
 } cmdid_t;
 

api/apibasic/errorcode.hpp

@@ -67,6 +67,7 @@ typedef enum {
   kxymotor_x_find_zero_edge_fail  = ERROR_CODE(300, 6),  // 离开零点失败
   kxymotor_y_find_zero_edge_fail  = ERROR_CODE(300, 7),  // 离开零点失败
   kmotor_run_overtime             = ERROR_CODE(300, 8),  // 运行超时
+  kmotor_not_enable               = ERROR_CODE(300, 9),  // 电机未使能
 
   /**
    * @brief STMP2错误
@@ -102,6 +103,17 @@ typedef enum {
   kmicro_uartRecvFail = ERROR_CODE(500, 2),  //
   kmicro_adcRecvFail  = ERROR_CODE(500, 3),  //
 
+  /**
+   * @brief step motor error
+   */
+  kstep_motor_not_found_zero_point = ERROR_CODE(600, 0),  // 未找到零点
+  kstep_motor_not_go_zero          = ERROR_CODE(600, 1),  // 设备未归零
+  kstep_motor_over_temperature     = ERROR_CODE(600, 2),  // 过温
+  kstep_motor_over_voltage         = ERROR_CODE(600, 3),  // 过压
+  kstep_motor_run_overtime         = ERROR_CODE(600, 4),  // 运行超时
+  kstep_motor_not_enable           = ERROR_CODE(600, 5),  // 电机未使能
+  kstep_motor_ioindex_out_of_range = ERROR_CODE(600, 6),  // IO超出范围
+
 } error_t;
 
 const char* error2str(int32_t code);

api/apibasic/reg_index.hpp

@@ -127,6 +127,8 @@ typedef enum {
    *******************************************************************************/
   kreg_step_motor_pos      = REG_INDEX(10, 0, 1),  // 机器人x坐标
   kreg_step_motor_io_state = REG_INDEX(10, 0, 2),  // IO状态
+  kreg_step_motor_dpos     = REG_INDEX(10, 0, 3),  // 执行完上一条指令后的相对位移
+
   kreg_step_motor_shift                        = REG_INDEX(10, 50, 0),   // x偏移
   kreg_step_motor_shaft                        = REG_INDEX(10, 50, 1),   // x轴是否反转
   kreg_step_motor_one_circle_pulse             = REG_INDEX(10, 50, 2),   // x轴一圈脉冲数
@@ -149,9 +151,6 @@ typedef enum {
   kreg_step_motor_max_d                        = REG_INDEX(10, 50, 28),  // 最大限制距离
   kreg_step_motor_min_d                        = REG_INDEX(10, 50, 29),  // 最小限制距离
 
-
-  
-
   /***********************************************************************************************************************
    *                                                       XYROBOT                                                       *
    ***********************************************************************************************************************/

api/zi_module.cpp

@@ -1,4 +1,4 @@
-#pragma once
+
 #include "zi_module.hpp"
 
 #include <stdint.h>
@@ -89,3 +89,8 @@ int32_t ZIModule::module_clear_error() {
   creg.module_errorbitflag0 = 0;
   return 0;
 }
+
+int32_t ZIModule::module_get_status(int32_t *status) {
+  *status = creg.m_module_status;
+  return 0;
+}

api/zi_module.hpp

@@ -40,6 +40,7 @@ using namespace std;
 typedef struct {
   int32_t module_errorcode;
   int32_t module_errorbitflag0;
+  int32_t m_module_status;
 } module_common_reg_t;
 
 class ZIModule {
@@ -58,6 +59,7 @@ class ZIModule {
   virtual int32_t module_clear_error();
   virtual int32_t module_set_reg(int32_t param_id, int32_t param_value);
   virtual int32_t module_get_reg(int32_t param_id, int32_t *param_value);
+  virtual int32_t module_get_status(int32_t *status);
   virtual int32_t module_get_version(int32_t *val) = 0;
   virtual int32_t module_get_type(int32_t *val)    = 0;
 
@@ -65,7 +67,6 @@ class ZIModule {
    *                                                      Óû§ÊµÏÖ                                                       *
    ***********************************************************************************************************************/
   virtual int32_t getid(int32_t *id)                                        = 0;
-  virtual int32_t module_get_status(int32_t *status)                        = 0;
   virtual int32_t module_xxx_reg(int32_t param_id, bool read, int32_t &val) = 0;
 
  protected:

api/zi_motor.hpp

@@ -20,5 +20,6 @@ class ZIStepMotor {
   virtual int32_t step_motor_easy_set_current_pos(int32_t pos)                   = 0;
   virtual int32_t step_motor_easy_move_to_io(int32_t ioindex, int32_t direction) = 0;
   virtual int32_t step_motor_active_cfg()                                        = 0;
+  virtual int32_t step_motor_read_io_state(int32_t ioindex)                      = 0;
 };
 }  // namespace iflytop