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api/reg_index.hpp

@@ -133,22 +133,23 @@ typedef enum {
   kreg_robot_velocity = REG_INDEX(10, 0, 2),  // 机器人x速度
   kreg_robot_torque   = REG_INDEX(10, 0, 3),  // 机器人x电流
 
-  kreg_motor_shift                = REG_INDEX(10, 50, 0),   // x偏移
-  kreg_motor_shaft                = REG_INDEX(10, 50, 1),   // x轴是否反转
-  kreg_motor_one_circle_pulse     = REG_INDEX(10, 50, 2),   // x轴一圈脉冲数
-  kreg_motor_default_velocity     = REG_INDEX(10, 50, 3),   // 默认速度
-  kreg_motor_default_acc          = REG_INDEX(10, 50, 4),   // 默认加速度
-  kreg_motor_default_dec          = REG_INDEX(10, 50, 5),   // 默认减速度
-  kreg_motor_default_break_dec    = REG_INDEX(10, 50, 6),   // 默认减速度
-  kreg_stepmotor_ihold            = REG_INDEX(10, 50, 7),   // 步进电机电流配置
-  kreg_stepmotor_irun             = REG_INDEX(10, 50, 8),   // 步进电机电流配置
-  kreg_stepmotor_iholddelay       = REG_INDEX(10, 50, 9),   // 步进电机电流配置
-  kreg_motor_run_to_zero_max_d    = REG_INDEX(10, 50, 20),  // x轴回零最大距离
-  kreg_motor_look_zero_edge_max_d = REG_INDEX(10, 50, 21),  // x轴找零边缘最大距离
-  kreg_motor_run_to_zero_speed    = REG_INDEX(10, 50, 22),  // 回零速度
-  kreg_motor_run_to_zero_dec      = REG_INDEX(10, 50, 23),  // 回零减速度
-  kreg_motor_look_zero_edge_speed = REG_INDEX(10, 50, 24),  // 找零边缘速度
-  kreg_motor_look_zero_edge_dec   = REG_INDEX(10, 50, 25),  // 找零边缘减速度
+  kreg_motor_shift                        = REG_INDEX(10, 50, 0),   // x偏移
+  kreg_motor_shaft                        = REG_INDEX(10, 50, 1),   // x轴是否反转
+  kreg_motor_one_circle_pulse             = REG_INDEX(10, 50, 2),   // x轴一圈脉冲数
+  kreg_motor_one_circle_pulse_denominator = REG_INDEX(10, 50, 3),   // 设置一圈脉冲数的分母
+  kreg_motor_default_velocity             = REG_INDEX(10, 50, 4),   // 默认速度
+  kreg_motor_default_acc                  = REG_INDEX(10, 50, 5),   // 默认加速度
+  kreg_motor_default_dec                  = REG_INDEX(10, 50, 6),   // 默认减速度
+  kreg_motor_default_break_dec            = REG_INDEX(10, 50, 7),   // 默认减速度
+  kreg_stepmotor_ihold                    = REG_INDEX(10, 50, 8),   // 步进电机电流配置
+  kreg_stepmotor_irun                     = REG_INDEX(10, 50, 9),   // 步进电机电流配置
+  kreg_stepmotor_iholddelay               = REG_INDEX(10, 50, 20),  // 步进电机电流配置
+  kreg_motor_run_to_zero_max_d            = REG_INDEX(10, 50, 21),  // x轴回零最大距离
+  kreg_motor_look_zero_edge_max_d         = REG_INDEX(10, 50, 22),  // x轴找零边缘最大距离
+  kreg_motor_run_to_zero_speed            = REG_INDEX(10, 50, 23),  // 回零速度
+  kreg_motor_run_to_zero_dec              = REG_INDEX(10, 50, 24),  // 回零减速度
+  kreg_motor_look_zero_edge_speed         = REG_INDEX(10, 50, 25),  // 找零边缘速度
+  kreg_motor_look_zero_edge_dec           = REG_INDEX(10, 50, 26),  // 找零边缘减速度
 
   /*******************************************************************************
    *                                   MOTOR_X                                   *