update

api/module_type_index.hpp

@@ -3,10 +3,11 @@
 
 namespace iflytop {
 typedef enum {
-  kuniversal_module        = 0,
-  khbot_module             = 1,
-  kmotor_module            = 2,
-  ktemperature_ctrl_module = 3,
-  kmini_servo_motor_module = 4,
+  kuniversal_module        = 0,  // 通用模块
+  khbot_module             = 1,  // hbot模块
+  kmotor_module            = 2,  // 电机控制
+  ktemperature_ctrl_module = 3,  // 温度控制
+  kmini_servo_motor_module = 4,  // 舵机
+  kfan_ctrl_module         = 5,  // 风扇控制
 } module_type_t;
 }

api/zi_module.hpp

@@ -42,7 +42,7 @@ using namespace std;
   PROCESS_REG(kreg_module_errorcode, /*         */ REG_GET(m_com_reg.module_errorcode), ACTION_NONE);                                 \
   PROCESS_REG(kreg_module_initflag, /*          */ REG_GET(m_com_reg.module_initflag), REG_SET(m_com_reg.module_initflag));           \
   PROCESS_REG(kreg_module_errorbitflag0, /*     */ REG_GET(m_com_reg.module_errorbitflag0), ACTION_NONE);                             \
-  PROCESS_REG(kreg_module_enableflag, /*        */ REG_GET(m_com_reg.module_enable), ACTION_NONE);                                       \
+  PROCESS_REG(kreg_module_enableflag, /*        */ REG_GET(m_com_reg.module_enable), ACTION_NONE);                                    \
   PROCESS_REG(kreg_module_do_action0, /*        */ ACTION_NONE, do_action(val));                                                      \
   PROCESS_REG(kreg_module_action_param1, /*     */ REG_GET(m_com_reg.module_action_param1), REG_SET(m_com_reg.module_action_param1)); \
   PROCESS_REG(kreg_module_action_param2, /*     */ REG_GET(m_com_reg.module_action_param2), REG_SET(m_com_reg.module_action_param2)); \
@@ -122,8 +122,10 @@ class ZIModule {
 
   virtual int32_t module_enable(int32_t enable) { return err::koperation_not_support; }
 
-  virtual int32_t module_set_reg(int32_t param_id, int32_t param_value) { return err::koperation_not_support; }
-  virtual int32_t module_get_reg(int32_t param_id, int32_t *param_value) { return err::koperation_not_support; }
+  virtual int32_t module_xxx_reg(int32_t param_id, bool read, int32_t &val) { return err::koperation_not_support; }
+
+  virtual int32_t module_set_reg(int32_t param_id, int32_t param_value) { return module_xxx_reg(param_id, false, param_value); }
+  virtual int32_t module_get_reg(int32_t param_id, int32_t *param_value) { return module_xxx_reg(param_id, true, *param_value); }
 
   virtual int32_t module_readio(int32_t *io) { return err::koperation_not_support; }
   virtual int32_t module_writeio(int32_t idindex, int32_t io) { return err::koperation_not_support; }
@@ -173,5 +175,8 @@ class ZIModule {
     val = regval / precision;
     return 0;
   }
+
+ public:
+  virtual int32_t do_action(int32_t actioncode) { return err::kmodule_not_support_action; };
 };
 }  // namespace iflytop