#pragma once
#include <stdint.h>

#include <functional>

#include "apibasic/basic.hpp"

namespace iflytop {
using namespace std;

class ZIMiniServo {
 public:
  virtual ~ZIMiniServo() {}
  virtual int32_t mini_servo_enable(int32_t enable)  = 0;
  virtual int32_t mini_servo_read_pos(int32_t* pos)  = 0;
  virtual int32_t mini_servo_active_cfg()            = 0;
  virtual int32_t mini_servo_stop(int32_t breakstop) = 0;

  virtual int32_t mini_servo_move_to(int32_t pos3600)           = 0;  // 舵机模式
  virtual int32_t mini_servo_rotate(int32_t speed)              = 0;  // 速度模式
  virtual int32_t mini_servo_rotate_with_torque(int32_t torque) = 0;  // 扭矩模式

  virtual int32_t mini_servo_set_mid_point()                              = 0;
  virtual int32_t mini_servo_read_io_state(int32_t ioindex, int32_t* val) = 0;
  virtual int32_t mini_servo_set_cur_pos(int32_t pos)                     = 0;  // 设置当前位置
  
};
}  // namespace iflytop