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#pragma once
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#include <stdint.h>
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namespace iflytop {
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using namespace std;
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#define REG_INDEX(type, subconfigindex) (type + subconfigindex)
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typedef enum {
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/*******************************************************************************
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* 模块通用配置和状态(0->1000) *
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*******************************************************************************/
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kreg_module_version = REG_INDEX(0, 0), // 模块版本
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kreg_module_type = REG_INDEX(0, 1), // 模块类型
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kreg_module_status = REG_INDEX(0, 2), // 0idle,1busy,2error
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kreg_module_errorcode = REG_INDEX(0, 3), // inited_flag
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kreg_module_initflag = REG_INDEX(0, 4), // inited_flag
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kreg_module_enableflag = REG_INDEX(0, 5), // 0idle,1busy,2error
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kreg_module_errorbitflag0 = REG_INDEX(0, 6), // 模块异常标志，bit，每个模块自定义
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kreg_module_errorbitflag1 = REG_INDEX(0, 7), //
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kreg_module_last_cmd_exec_status = REG_INDEX(20, 0), // 上一条指令执行的状态
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kreg_module_last_cmd_exec_val0 = REG_INDEX(20, 1), // 上一条指令执行的结果0
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kreg_module_last_cmd_exec_val1 = REG_INDEX(20, 2), // 上一条指令执行的结果1
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kreg_module_last_cmd_exec_val2 = REG_INDEX(20, 3), // 上一条指令执行的结果2
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kreg_module_last_cmd_exec_val3 = REG_INDEX(20, 4), // 上一条指令执行的结果3
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kreg_module_last_cmd_exec_val4 = REG_INDEX(20, 5), // 上一条指令执行的结果4
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kreg_module_last_cmd_exec_val5 = REG_INDEX(20, 6), // 上一条指令执行的结果5
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kreg_module_private0 = REG_INDEX(200, 0), // 模块私有状态0
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kreg_module_private1 = REG_INDEX(200, 1), // 模块私有状态1
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kreg_module_private2 = REG_INDEX(200, 2), // 模块私有状态2
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kreg_module_private3 = REG_INDEX(200, 3), // 模块私有状态3
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kreg_module_private4 = REG_INDEX(200, 4), // 模块私有状态4
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kreg_module_private5 = REG_INDEX(200, 5), // 模块私有状态5
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kreg_module_private6 = REG_INDEX(200, 6), // 模块私有状态6
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kreg_module_private7 = REG_INDEX(200, 7), // 模块私有状态7
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kreg_module_private8 = REG_INDEX(200, 8), // 模块私有状态8
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kreg_module_private9 = REG_INDEX(200, 9), // 模块私有状态9
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/*******************************************************************************
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* 电机相关配置和状态(1000->1999 *
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*******************************************************************************/
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kreg_motor_x_shift = REG_INDEX(1000, 0), // x偏移
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kreg_motor_y_shift = REG_INDEX(1000, 1), // y偏移
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kreg_motor_z_shift = REG_INDEX(1000, 2), // z偏移
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kreg_motor_x_shaft = REG_INDEX(1000, 3), // x轴是否反转
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kreg_motor_y_shaft = REG_INDEX(1000, 4), // y轴是否反转
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kreg_motor_z_shaft = REG_INDEX(1000, 5), // z轴是否反转
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kreg_motor_x_one_circle_pulse = REG_INDEX(1000, 6), // x轴一圈脉冲数
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kreg_motor_y_one_circle_pulse = REG_INDEX(1000, 7), // y轴一圈脉冲数
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kreg_motor_z_one_circle_pulse = REG_INDEX(1000, 8), // z轴一圈脉冲数
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kreg_motor_default_velocity = REG_INDEX(1000, 9), // 默认速度
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kreg_motor_default_acc = REG_INDEX(1000, 10), // 默认加速度
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kreg_motor_default_dec = REG_INDEX(1000, 11), // 默认减速度
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kreg_motor_default_break_dec = REG_INDEX(1000, 12), // 默认减速度
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kreg_stepmotor_ihold = REG_INDEX(1000, 13), // 步进电机电流配置
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kreg_stepmotor_irun = REG_INDEX(1000, 14), // 步进电机电流配置
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kreg_stepmotor_iholddelay = REG_INDEX(1000, 15), // 步进电机电流配置
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kreg_motor_run_to_zero_max_x_d = REG_INDEX(1050, 0), // x轴回零最大距离
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kreg_motor_run_to_zero_max_y_d = REG_INDEX(1050, 1), // y轴回零最大距离
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kreg_motor_run_to_zero_max_z_d = REG_INDEX(1050, 2), // z轴回零最大距离
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kreg_motor_look_zero_edge_max_x_d = REG_INDEX(1050, 3), // x轴找零边缘最大距离
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kreg_motor_look_zero_edge_max_y_d = REG_INDEX(1050, 4), // y轴找零边缘最大距离
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kreg_motor_look_zero_edge_max_z_d = REG_INDEX(1050, 5), // z轴找零边缘最大距离
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kreg_motor_run_to_zero_speed = REG_INDEX(1050, 6), // 回零速度
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kreg_motor_run_to_zero_dec = REG_INDEX(1050, 7), // 回零减速度
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kreg_motor_look_zero_edge_speed = REG_INDEX(1050, 8), // 找零边缘速度
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kreg_motor_look_zero_edge_dec = REG_INDEX(1050, 9), // 找零边缘减速度
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kreg_xyrobot_robot_type = REG_INDEX(1100, 0), // 机器人类型 0:hbot 1:corexy
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kreg_robot_move = REG_INDEX(1500, 0), // 机器人是否在移动
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kreg_robot_x_pos = REG_INDEX(1500, 1), // 机器人x坐标
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kreg_robot_y_pos = REG_INDEX(1500, 2), // 机器人y坐标
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kreg_robot_z_pos = REG_INDEX(1500, 3), // 机器人z坐标
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kreg_robot_x_velocity = REG_INDEX(1500, 4), // 机器人x速度
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kreg_robot_y_velocity = REG_INDEX(1500, 5), // 机器人y速度
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kreg_robot_z_velocity = REG_INDEX(1500, 6), // 机器人z速度
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kreg_robot_x_torque = REG_INDEX(1500, 7), // 机器人x电流
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kreg_robot_y_torque = REG_INDEX(1500, 8), // 机器人y电流
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kreg_robot_z_torque = REG_INDEX(1500, 9), // 机器人z电流
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/*******************************************************************************
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* 传感器状态(2000->2999) *
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*******************************************************************************/
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kreg_sensor_current = REG_INDEX(2000, 0), // 电流
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kreg_sensor_voltage = REG_INDEX(2000, 1), // 电压
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kreg_sensor_temperature = REG_INDEX(2000, 2), // 温度
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kreg_sensor_humidity = REG_INDEX(2000, 3), // 湿度
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kreg_sensor_wind_speed = REG_INDEX(2000, 4), // 风速
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kreg_sensor_wind_dir = REG_INDEX(2000, 5), // 风向
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kreg_sensor_air_press = REG_INDEX(2000, 6), // 气压
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kreg_sensor_pm25 = REG_INDEX(2000, 7), // PM2.5
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kreg_sensor_pm10 = REG_INDEX(2000, 8), // PM10
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kreg_sensor_co = REG_INDEX(2000, 9), // CO
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kreg_sensor_co2 = REG_INDEX(2000, 10), // CO
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kreg_sensor_no2 = REG_INDEX(2000, 11), // NO2
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kreg_sensor_so2 = REG_INDEX(2000, 12), // SO2
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kreg_sensor_o3 = REG_INDEX(2000, 13), // O3
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kreg_sensor_light_intensity = REG_INDEX(2000, 14), // 光照强度
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kreg_sensor_radiation = REG_INDEX(2000, 15), // 总辐射量
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kreg_sensor_hydrogen_peroxide_volume = REG_INDEX(2000, 16), // ppm 0x0100
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kreg_sensor_h2o_h2o2_rs = REG_INDEX(2000, 17), // %RS * 100
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kreg_sensor_relative_humidity = REG_INDEX(2000, 18), // %RH * 100
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kreg_sensor_absolute_hydrogen_peroxide = REG_INDEX(2000, 19), // mg/m3
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kreg_sensor_h2o_h2o2dew_point_temperature = REG_INDEX(2000, 20), // °C * 100
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kreg_sensor_water_volume = REG_INDEX(2000, 21), // ppm
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kreg_sensor_water_vapor_pressure = REG_INDEX(2000, 22), // hpa
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kreg_sensor_absolute_humidity = REG_INDEX(2000, 23), // g/m3
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kreg_sensor_water_vapor_saturation_pressure_h2o = REG_INDEX(2000, 24), // hpa
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kreg_sensor_h2o2_vapor_pressure = REG_INDEX(2000, 25), // hpa
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kreg_sensor_water_vapor_saturation_pressure_h2o_h2o2 = REG_INDEX(2000, 26), // hpa
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kreg_sensor_temperature0 = REG_INDEX(2100, 0), // 温度1
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kreg_sensor_temperature1 = REG_INDEX(2100, 1), // 温度2
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kreg_sensor_temperature2 = REG_INDEX(2100, 2), // 温度3
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kreg_sensor_temperature3 = REG_INDEX(2100, 3), // 温度4
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kreg_sensor_temperature4 = REG_INDEX(2100, 4), // 温度5
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kreg_sensor_temperature5 = REG_INDEX(2100, 5), // 温度6
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kreg_sensor_temperature6 = REG_INDEX(2100, 6), // 温度7
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kreg_sensor_temperature7 = REG_INDEX(2100, 7), // 温度8
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kreg_sensor_temperature8 = REG_INDEX(2100, 8), // 温度9
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kreg_sensor_temperature9 = REG_INDEX(2100, 9), // 温度10
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kreg_sensor_pressure0 = REG_INDEX(2120, 0), // 压力0
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kreg_sensor_pressure1 = REG_INDEX(2120, 1), // 压力1
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kreg_sensor_pressure2 = REG_INDEX(2120, 2), // 压力2
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kreg_sensor_pressure3 = REG_INDEX(2120, 3), // 压力3
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kreg_sensor_pressure4 = REG_INDEX(2120, 4), // 压力4
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kreg_sensor_pressure5 = REG_INDEX(2120, 5), // 压力5
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kreg_sensor_pressure6 = REG_INDEX(2120, 6), // 压力6
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kreg_sensor_pressure7 = REG_INDEX(2120, 7), // 压力7
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kreg_sensor_pressure8 = REG_INDEX(2120, 8), // 压力8
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kreg_sensor_pressure9 = REG_INDEX(2120, 9), // 压力9
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kreg_sensor_humidity0 = REG_INDEX(2130, 0), // 湿度0
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kreg_sensor_humidity1 = REG_INDEX(2130, 1), // 湿度1
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kreg_sensor_humidity2 = REG_INDEX(2130, 2), // 湿度2
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kreg_sensor_humidity3 = REG_INDEX(2130, 3), // 湿度3
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kreg_sensor_humidity4 = REG_INDEX(2130, 4), // 湿度4
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kreg_sensor_humidity5 = REG_INDEX(2130, 5), // 湿度5
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kreg_sensor_humidity6 = REG_INDEX(2130, 6), // 湿度6
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kreg_sensor_humidity7 = REG_INDEX(2130, 7), // 湿度7
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kreg_sensor_humidity8 = REG_INDEX(2130, 8), // 湿度8
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kreg_sensor_humidity9 = REG_INDEX(2130, 9), // 湿度9
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/*******************************************************************************
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* PID控制器(3000->4000) *
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*******************************************************************************/
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kreg_pid_kp = REG_INDEX(3000, 0), // kp
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kreg_pid_ki = REG_INDEX(3000, 1), // ki
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kreg_pid_kd = REG_INDEX(3000, 2), // kd
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kreg_pid_max_output = REG_INDEX(3000, 3), // 最大输出
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kreg_pid_min_output = REG_INDEX(3000, 4), // 最小输出
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kreg_pid_max_integral = REG_INDEX(3000, 5), // 最大积分
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kreg_pid_min_integral = REG_INDEX(3000, 6), // 最小积分
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kreg_error_limit = REG_INDEX(3000, 7), // 误差限制
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kreg_compute_interval = REG_INDEX(3000, 8), // 计算间隔
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kreg_pid_target = REG_INDEX(3050, 0), // 目标数值
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kreg_pid_nowoutput = REG_INDEX(3050, 1), // 当前输出
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kreg_pid_feedbackval = REG_INDEX(3050, 2), // 当前输出
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/*******************************************************************************
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* 风扇控制 *
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*******************************************************************************/
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kreg_fan0_ctrl_speed_level = REG_INDEX(4000, 0), // 风扇转速0,1,2,3
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kreg_fan1_ctrl_speed_level = REG_INDEX(4000, 1), // 风扇转速0,1,2,3
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kreg_fan2_ctrl_speed_level = REG_INDEX(4000, 2), // 风扇转速0,1,2,3
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kreg_fan3_ctrl_speed_level = REG_INDEX(4000, 3), // 风扇转速0,1,2,3
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kreg_fan4_ctrl_speed_level = REG_INDEX(4000, 4), // 风扇转速0,1,2,3
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kreg_fan0_speed_level = REG_INDEX(4010, 0), // 风扇实时转速0,1,2,3
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kreg_fan1_speed_level = REG_INDEX(4010, 1), // 风扇实时转速0,1,2,3
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kreg_fan2_speed_level = REG_INDEX(4010, 2), // 风扇实时转速0,1,2,3
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kreg_fan3_speed_level = REG_INDEX(4010, 3), // 风扇实时转速0,1,2,3
|
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kreg_fan4_speed_level = REG_INDEX(4010, 4), // 风扇实时转速0,1,2,3
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kreg_fan0_e_state = REG_INDEX(4020, 0), // 风扇是否工作正常 0:正常 1:异常
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kreg_fan1_e_state = REG_INDEX(4020, 1), // 风扇是否工作正常 0:正常 1:异常
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kreg_fan2_e_state = REG_INDEX(4020, 2), // 风扇是否工作正常 0:正常 1:异常
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|
kreg_fan3_e_state = REG_INDEX(4020, 3), // 风扇是否工作正常 0:正常 1:异常
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|
kreg_fan4_e_state = REG_INDEX(4020, 4), // 风扇是否工作正常 0:正常 1:异常
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kreg_pwm_pump0_ctrl_speed_level = REG_INDEX(4030, 0), // PWM水泵0,1,2,3
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kreg_pwm_pump1_ctrl_speed_level = REG_INDEX(4030, 1), // PWM水泵0,1,2,3
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|
kreg_pwm_pump2_ctrl_speed_level = REG_INDEX(4030, 2), // PWM水泵0,1,2,3
|
|
kreg_pwm_pump3_ctrl_speed_level = REG_INDEX(4030, 3), // PWM水泵0,1,2,3
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|
kreg_pwm_pump4_ctrl_speed_level = REG_INDEX(4030, 4), // PWM水泵0,1,2,3
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kreg_pwm_pump0_speed_level = REG_INDEX(4040, 0), // PWM水泵0,1,2,3
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kreg_pwm_pump1_speed_level = REG_INDEX(4040, 1), // PWM水泵0,1,2,3
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kreg_pwm_pump2_speed_level = REG_INDEX(4040, 2), // PWM水泵0,1,2,3
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|
kreg_pwm_pump3_speed_level = REG_INDEX(4040, 3), // PWM水泵0,1,2,3
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|
kreg_pwm_pump4_speed_level = REG_INDEX(4040, 4), // PWM水泵0,1,2,3
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|
kreg_pwm_pump0_e_state = REG_INDEX(4050, 0), // PWM水泵0 0:正常 1:异常
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kreg_pwm_pump1_e_state = REG_INDEX(4050, 1), // PWM水泵0 0:正常 1:异常
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kreg_pwm_pump2_e_state = REG_INDEX(4050, 2), // PWM水泵0 0:正常 1:异常
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|
kreg_pwm_pump3_e_state = REG_INDEX(4050, 3), // PWM水泵0 0:正常 1:异常
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|
kreg_pwm_pump4_e_state = REG_INDEX(4050, 4), // PWM水泵0 0:正常 1:异常
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|
|
} reg_index_t;
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|
|
|
} // namespace iflytop
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|
/**
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* @brief
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*
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* 模块通用配置和状态 0->1000
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* Robot/Motor通用配置和状态 1000->2000
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* Sensor通用配置和状态 2000->3000
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* PID通用配置和状态 4000->4100
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*/
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