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20 KiB
#pragma once
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#include <stdint.h>
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namespace iflytop {
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using namespace std;
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#define REG_INDEX(type, offset, subconfigindex) (type * 100 + offset + subconfigindex)
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typedef enum {
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/*******************************************************************************
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* 模块通用配置和状态 *
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*******************************************************************************/
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kreg_module_version = REG_INDEX(0, 0, 0), // 模块版本
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kreg_module_type = REG_INDEX(0, 0, 1), // 模块类型
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kreg_module_status = REG_INDEX(0, 0, 2), // 0idle,1busy,2error
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kreg_module_errorcode = REG_INDEX(0, 0, 3), // inited_flag
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kreg_module_initflag = REG_INDEX(0, 0, 4), // inited_flag
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kreg_module_enableflag = REG_INDEX(0, 0, 5), // 0idle,1busy,2error
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kreg_module_errorbitflag0 = REG_INDEX(0, 0, 6), // 模块异常标志，bit，每个模块自定义
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kreg_module_errorbitflag1 = REG_INDEX(0, 0, 7), //
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kreg_module_input_state = REG_INDEX(0, 0, 8), //
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kreg_module_output_state = REG_INDEX(0, 0, 9), //
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kreg_module_raw_sector_size = REG_INDEX(0, 0, 10), // sector_size
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kreg_module_raw_sector_num = REG_INDEX(0, 0, 11), //
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kreg_module_is_online = REG_INDEX(0, 0, 12), //
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kreg_module_last_cmd_exec_status = REG_INDEX(0, 0, 20), // 上一条指令执行的状态
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kreg_module_last_cmd_exec_val0 = REG_INDEX(0, 0, 21), // 上一条指令执行的结果0
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kreg_module_last_cmd_exec_val1 = REG_INDEX(0, 0, 22), // 上一条指令执行的结果1
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kreg_module_last_cmd_exec_val2 = REG_INDEX(0, 0, 23), // 上一条指令执行的结果2
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kreg_module_last_cmd_exec_val3 = REG_INDEX(0, 0, 24), // 上一条指令执行的结果3
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kreg_module_last_cmd_exec_val4 = REG_INDEX(0, 0, 25), // 上一条指令执行的结果4
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kreg_module_last_cmd_exec_val5 = REG_INDEX(0, 0, 26), // 上一条指令执行的结果5
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kreg_module_private0 = REG_INDEX(0, 0, 30), // 模块私有状态0
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kreg_module_private1 = REG_INDEX(0, 0, 31), // 模块私有状态1
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kreg_module_private2 = REG_INDEX(0, 0, 32), // 模块私有状态2
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kreg_module_private3 = REG_INDEX(0, 0, 33), // 模块私有状态3
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kreg_module_private4 = REG_INDEX(0, 0, 34), // 模块私有状态4
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kreg_module_private5 = REG_INDEX(0, 0, 35), // 模块私有状态5
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kreg_module_private6 = REG_INDEX(0, 0, 36), // 模块私有状态6
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kreg_module_private7 = REG_INDEX(0, 0, 37), // 模块私有状态7
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kreg_module_private8 = REG_INDEX(0, 0, 38), // 模块私有状态8
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kreg_module_private9 = REG_INDEX(0, 0, 39), // 模块私有状态9
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kreg_module_do_action0 = REG_INDEX(0, 0, 40), // 方法0
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kreg_module_action_param1 = REG_INDEX(0, 0, 41), // 方法1
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kreg_module_action_param2 = REG_INDEX(0, 0, 42), // 方法2
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kreg_module_action_param3 = REG_INDEX(0, 0, 43), // 方法3
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kreg_module_action_param4 = REG_INDEX(0, 0, 44), // 方法4
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kreg_module_action_param5 = REG_INDEX(0, 0, 45), // 方法5
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kreg_module_action_param6 = REG_INDEX(0, 0, 46), // 方法6
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kreg_module_action_param7 = REG_INDEX(0, 0, 47), // 方法7
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kreg_module_action_param8 = REG_INDEX(0, 0, 48), // 方法8
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kreg_module_action_param9 = REG_INDEX(0, 0, 49), // 方法9
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kreg_module_action_ack1 = REG_INDEX(0, 0, 51), // ACK1
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kreg_module_action_ack2 = REG_INDEX(0, 0, 52), // ACK2
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kreg_module_action_ack3 = REG_INDEX(0, 0, 53), // ACK3
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kreg_module_action_ack4 = REG_INDEX(0, 0, 54), // ACK4
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kreg_module_action_ack5 = REG_INDEX(0, 0, 55), // ACK5
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kreg_module_action_ack6 = REG_INDEX(0, 0, 56), // ACK6
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kreg_module_action_ack7 = REG_INDEX(0, 0, 57), // ACK7
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|
kreg_module_action_ack8 = REG_INDEX(0, 0, 58), // ACK8
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|
kreg_module_action_ack9 = REG_INDEX(0, 0, 59), // ACK9
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/*******************************************************************************
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* SENSOR *
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*******************************************************************************/
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kreg_sensor_current = REG_INDEX(1, 0, 0), // 电流
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kreg_sensor_voltage = REG_INDEX(1, 0, 1), // 电压
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kreg_sensor_temperature = REG_INDEX(1, 0, 2), // 温度
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kreg_sensor_humidity = REG_INDEX(1, 0, 3), // 湿度
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kreg_sensor_wind_speed = REG_INDEX(1, 0, 4), // 风速
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kreg_sensor_wind_dir = REG_INDEX(1, 0, 5), // 风向
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kreg_sensor_air_press = REG_INDEX(1, 0, 6), // 气压
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kreg_sensor_pm25 = REG_INDEX(1, 0, 7), // PM2.5
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kreg_sensor_pm10 = REG_INDEX(1, 0, 8), // PM10
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kreg_sensor_co = REG_INDEX(1, 0, 9), // CO
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kreg_sensor_co2 = REG_INDEX(1, 0, 10), // CO
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kreg_sensor_no2 = REG_INDEX(1, 0, 11), // NO2
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kreg_sensor_so2 = REG_INDEX(1, 0, 12), // SO2
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kreg_sensor_o3 = REG_INDEX(1, 0, 13), // O3
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kreg_sensor_light_intensity = REG_INDEX(1, 0, 14), // 光照强度
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kreg_sensor_radiation = REG_INDEX(1, 0, 15), // 总辐射量
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kreg_sensor_hydrogen_peroxide_volume = REG_INDEX(1, 0, 16), // ppm 0x0100
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kreg_sensor_h2o_h2o2_rs = REG_INDEX(1, 0, 17), // %RS * 100
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kreg_sensor_relative_humidity = REG_INDEX(1, 0, 18), // %RH * 100
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kreg_sensor_absolute_hydrogen_peroxide = REG_INDEX(1, 0, 19), // mg/m3
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kreg_sensor_h2o_h2o2dew_point_temperature = REG_INDEX(1, 0, 20), // °C * 100
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kreg_sensor_water_volume = REG_INDEX(1, 0, 21), // ppm
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kreg_sensor_water_vapor_pressure = REG_INDEX(1, 0, 22), // hpa
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kreg_sensor_absolute_humidity = REG_INDEX(1, 0, 23), // g/m3
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kreg_sensor_water_vapor_saturation_pressure_h2o = REG_INDEX(1, 0, 24), // hpa
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kreg_sensor_h2o2_vapor_pressure = REG_INDEX(1, 0, 25), // hpa
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kreg_sensor_water_vapor_saturation_pressure_h2o_h2o2 = REG_INDEX(1, 0, 26), // hpa
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kreg_sensor_temperature0 = REG_INDEX(2, 0, 0), // 温度1
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kreg_sensor_temperature1 = REG_INDEX(2, 0, 1), // 温度2
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kreg_sensor_temperature2 = REG_INDEX(2, 0, 2), // 温度3
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kreg_sensor_temperature3 = REG_INDEX(2, 0, 3), // 温度4
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kreg_sensor_temperature4 = REG_INDEX(2, 0, 4), // 温度5
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kreg_sensor_temperature5 = REG_INDEX(2, 0, 5), // 温度6
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kreg_sensor_temperature6 = REG_INDEX(2, 0, 6), // 温度7
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kreg_sensor_temperature7 = REG_INDEX(2, 0, 7), // 温度8
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kreg_sensor_temperature8 = REG_INDEX(2, 0, 8), // 温度9
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kreg_sensor_temperature9 = REG_INDEX(2, 0, 9), // 温度10
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kreg_sensor_pressure0 = REG_INDEX(2, 10, 0), // 压力0
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kreg_sensor_pressure1 = REG_INDEX(2, 10, 1), // 压力1
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kreg_sensor_pressure2 = REG_INDEX(2, 10, 2), // 压力2
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kreg_sensor_pressure3 = REG_INDEX(2, 10, 3), // 压力3
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kreg_sensor_pressure4 = REG_INDEX(2, 10, 4), // 压力4
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kreg_sensor_pressure5 = REG_INDEX(2, 10, 5), // 压力5
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kreg_sensor_pressure6 = REG_INDEX(2, 10, 6), // 压力6
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kreg_sensor_pressure7 = REG_INDEX(2, 10, 7), // 压力7
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kreg_sensor_pressure8 = REG_INDEX(2, 10, 8), // 压力8
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|
kreg_sensor_pressure9 = REG_INDEX(2, 10, 9), // 压力9
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kreg_sensor_humidity0 = REG_INDEX(2, 20, 0), // 湿度0
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kreg_sensor_humidity1 = REG_INDEX(2, 20, 1), // 湿度1
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kreg_sensor_humidity2 = REG_INDEX(2, 20, 2), // 湿度2
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|
kreg_sensor_humidity3 = REG_INDEX(2, 20, 3), // 湿度3
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|
kreg_sensor_humidity4 = REG_INDEX(2, 20, 4), // 湿度4
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kreg_sensor_humidity5 = REG_INDEX(2, 20, 5), // 湿度5
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kreg_sensor_humidity6 = REG_INDEX(2, 20, 6), // 湿度6
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kreg_sensor_humidity7 = REG_INDEX(2, 20, 7), // 湿度7
|
|
kreg_sensor_humidity8 = REG_INDEX(2, 20, 8), // 湿度8
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|
kreg_sensor_humidity9 = REG_INDEX(2, 20, 9), // 湿度9
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/*******************************************************************************
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* 机械人通用配置 *
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*******************************************************************************/
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/*******************************************************************************
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* MOTOR_DEFAULT *
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*******************************************************************************/
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kreg_robot_move = REG_INDEX(10, 0, 0), // 机器人X是否在移动
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kreg_robot_pos = REG_INDEX(10, 0, 1), // 机器人x坐标
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kreg_robot_velocity = REG_INDEX(10, 0, 2), // 机器人x速度
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kreg_robot_torque = REG_INDEX(10, 0, 3), // 机器人x电流
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kreg_motor_shift = REG_INDEX(10, 50, 0), // x偏移
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kreg_motor_shaft = REG_INDEX(10, 50, 1), // x轴是否反转
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kreg_motor_one_circle_pulse = REG_INDEX(10, 50, 2), // x轴一圈脉冲数
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kreg_motor_default_velocity = REG_INDEX(10, 50, 3), // 默认速度
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kreg_motor_default_acc = REG_INDEX(10, 50, 4), // 默认加速度
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kreg_motor_default_dec = REG_INDEX(10, 50, 5), // 默认减速度
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kreg_motor_default_break_dec = REG_INDEX(10, 50, 6), // 默认减速度
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kreg_stepmotor_ihold = REG_INDEX(10, 50, 7), // 步进电机电流配置
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kreg_stepmotor_irun = REG_INDEX(10, 50, 8), // 步进电机电流配置
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kreg_stepmotor_iholddelay = REG_INDEX(10, 50, 9), // 步进电机电流配置
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kreg_motor_run_to_zero_max_d = REG_INDEX(10, 50, 20), // x轴回零最大距离
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kreg_motor_look_zero_edge_max_d = REG_INDEX(10, 50, 21), // x轴找零边缘最大距离
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kreg_motor_run_to_zero_speed = REG_INDEX(10, 50, 22), // 回零速度
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kreg_motor_run_to_zero_dec = REG_INDEX(10, 50, 23), // 回零减速度
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kreg_motor_look_zero_edge_speed = REG_INDEX(10, 50, 24), // 找零边缘速度
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kreg_motor_look_zero_edge_dec = REG_INDEX(10, 50, 25), // 找零边缘减速度
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/*******************************************************************************
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* MOTOR_X *
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*******************************************************************************/
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kreg_robot_x_move = REG_INDEX(11, 0, 0), // 机器人X是否在移动
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kreg_robot_x_pos = REG_INDEX(11, 0, 1), // 机器人x坐标
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kreg_robot_x_velocity = REG_INDEX(11, 0, 2), // 机器人x速度
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kreg_robot_x_torque = REG_INDEX(11, 0, 3), // 机器人x电流
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kreg_motor_x_shift = REG_INDEX(11, 50, 0), // x偏移
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kreg_motor_x_shaft = REG_INDEX(11, 50, 1), // x轴是否反转
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kreg_motor_x_one_circle_pulse = REG_INDEX(11, 50, 2), // x轴一圈脉冲数
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kreg_motor_x_default_velocity = REG_INDEX(11, 50, 3), // 默认速度
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kreg_motor_x_default_acc = REG_INDEX(11, 50, 4), // 默认加速度
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|
kreg_motor_x_default_dec = REG_INDEX(11, 50, 5), // 默认减速度
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kreg_motor_x_default_break_dec = REG_INDEX(11, 50, 6), // 默认减速度
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kreg_stepmotor_x_ihold = REG_INDEX(11, 50, 7), // 步进电机电流配置
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kreg_stepmotor_x_irun = REG_INDEX(11, 50, 8), // 步进电机电流配置
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kreg_stepmotor_x_iholddelay = REG_INDEX(11, 50, 9), // 步进电机电流配置
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kreg_motor_run_to_zero_max_x_d = REG_INDEX(11, 50, 20), // x轴回零最大距离
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kreg_motor_look_zero_edge_max_x_d = REG_INDEX(11, 50, 21), // x轴找零边缘最大距离
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kreg_motor_x_run_to_zero_speed = REG_INDEX(11, 50, 22), // 回零速度
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kreg_motor_x_run_to_zero_dec = REG_INDEX(11, 50, 23), // 回零减速度
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kreg_motor_x_look_zero_edge_speed = REG_INDEX(11, 50, 24), // 找零边缘速度
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kreg_motor_x_look_zero_edge_dec = REG_INDEX(11, 50, 25), // 找零边缘减速度
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/*******************************************************************************
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* MOTOR_Y *
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*******************************************************************************/
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kreg_robot_y_move = REG_INDEX(12, 0, 0), // 机器人X是否在移动
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kreg_robot_y_pos = REG_INDEX(12, 0, 1), // 机器人x坐标
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kreg_robot_y_velocity = REG_INDEX(12, 0, 2), // 机器人x速度
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kreg_robot_y_torque = REG_INDEX(12, 0, 3), // 机器人x电流
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kreg_motor_y_shift = REG_INDEX(12, 50, 0), // x偏移
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kreg_motor_y_shaft = REG_INDEX(12, 50, 1), // x轴是否反转
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kreg_motor_y_one_circle_pulse = REG_INDEX(12, 50, 2), // x轴一圈脉冲数
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|
kreg_motor_y_default_velocity = REG_INDEX(12, 50, 3), // 默认速度
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kreg_motor_y_default_acc = REG_INDEX(12, 50, 4), // 默认加速度
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kreg_motor_y_default_dec = REG_INDEX(12, 50, 5), // 默认减速度
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kreg_motor_y_default_break_dec = REG_INDEX(12, 50, 6), // 默认减速度
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kreg_stepmotor_y_ihold = REG_INDEX(12, 50, 7), // 步进电机电流配置
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kreg_stepmotor_y_irun = REG_INDEX(12, 50, 8), // 步进电机电流配置
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kreg_stepmotor_y_iholddelay = REG_INDEX(12, 50, 9), // 步进电机电流配置
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kreg_motor_run_to_zero_max_y_d = REG_INDEX(12, 50, 20), // x轴回零最大距离
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kreg_motor_look_zero_edge_max_y_d = REG_INDEX(12, 50, 21), // x轴找零边缘最大距离
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kreg_motor_y_run_to_zero_speed = REG_INDEX(12, 50, 22), // 回零速度
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kreg_motor_y_run_to_zero_dec = REG_INDEX(12, 50, 23), // 回零减速度
|
|
kreg_motor_y_look_zero_edge_speed = REG_INDEX(12, 50, 24), // 找零边缘速度
|
|
kreg_motor_y_look_zero_edge_dec = REG_INDEX(12, 50, 25), // 找零边缘减速度
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/*******************************************************************************
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|
* MOTOR_Z *
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*******************************************************************************/
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kreg_robot_z_move = REG_INDEX(13, 0, 0), // 机器人X是否在移动
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kreg_robot_z_pos = REG_INDEX(13, 0, 1), // 机器人x坐标
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|
kreg_robot_z_velocity = REG_INDEX(13, 0, 2), // 机器人x速度
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|
kreg_robot_z_torque = REG_INDEX(13, 0, 3), // 机器人x电流
|
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|
kreg_motor_z_shift = REG_INDEX(13, 50, 0), // x偏移
|
|
kreg_motor_z_shaft = REG_INDEX(13, 50, 1), // x轴是否反转
|
|
kreg_motor_z_one_circle_pulse = REG_INDEX(13, 50, 2), // x轴一圈脉冲数
|
|
kreg_motor_z_default_velocity = REG_INDEX(13, 50, 3), // 默认速度
|
|
kreg_motor_z_default_acc = REG_INDEX(13, 50, 4), // 默认加速度
|
|
kreg_motor_z_default_dec = REG_INDEX(13, 50, 5), // 默认减速度
|
|
kreg_motor_z_default_break_dec = REG_INDEX(13, 50, 6), // 默认减速度
|
|
kreg_stepmotor_z_ihold = REG_INDEX(13, 50, 7), // 步进电机电流配置
|
|
kreg_stepmotor_z_irun = REG_INDEX(13, 50, 8), // 步进电机电流配置
|
|
kreg_stepmotor_z_iholddelay = REG_INDEX(13, 50, 9), // 步进电机电流配置
|
|
kreg_motor_run_to_zero_max_z_d = REG_INDEX(13, 50, 20), // x轴回零最大距离
|
|
kreg_motor_look_zero_edge_max_z_d = REG_INDEX(13, 50, 21), // x轴找零边缘最大距离
|
|
kreg_motor_z_run_to_zero_speed = REG_INDEX(13, 50, 22), // 回零速度
|
|
kreg_motor_z_run_to_zero_dec = REG_INDEX(13, 50, 23), // 回零减速度
|
|
kreg_motor_z_look_zero_edge_speed = REG_INDEX(13, 50, 24), // 找零边缘速度
|
|
kreg_motor_z_look_zero_edge_dec = REG_INDEX(13, 50, 25), // 找零边缘减速度
|
|
|
|
kreg_xyrobot_robot_type = REG_INDEX(20, 50, 0), // 机器人类型 0:hbot 1:corexy
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/*******************************************************************************
|
|
* PID控制器(3000->4000) *
|
|
*******************************************************************************/
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|
kreg_pid_target = REG_INDEX(30, 0, 0), // 目标数值
|
|
kreg_pid_nowoutput = REG_INDEX(30, 0, 1), // 当前输出
|
|
kreg_pid_feedbackval = REG_INDEX(30, 0, 2), // 当前输出
|
|
kreg_pid_kp = REG_INDEX(30, 50, 0), // kp
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|
kreg_pid_ki = REG_INDEX(30, 50, 1), // ki
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|
kreg_pid_kd = REG_INDEX(30, 50, 2), // kd
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|
kreg_pid_max_output = REG_INDEX(30, 50, 3), // 最大输出
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|
kreg_pid_min_output = REG_INDEX(30, 50, 4), // 最小输出
|
|
kreg_pid_max_integral = REG_INDEX(30, 50, 5), // 最大积分
|
|
kreg_pid_min_integral = REG_INDEX(30, 50, 6), // 最小积分
|
|
kreg_error_limit = REG_INDEX(30, 50, 7), // 误差限制
|
|
kreg_compute_interval = REG_INDEX(30, 50, 8), // 计算间隔
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|
|
|
/*******************************************************************************
|
|
* 风扇控制 *
|
|
*******************************************************************************/
|
|
kreg_fan0_ctrl_speed_level = REG_INDEX(31, 0, 0), // 风扇转速0,1,2,3
|
|
kreg_fan1_ctrl_speed_level = REG_INDEX(31, 0, 1), // 风扇转速0,1,2,3
|
|
kreg_fan2_ctrl_speed_level = REG_INDEX(31, 0, 2), // 风扇转速0,1,2,3
|
|
kreg_fan3_ctrl_speed_level = REG_INDEX(31, 0, 3), // 风扇转速0,1,2,3
|
|
kreg_fan4_ctrl_speed_level = REG_INDEX(31, 0, 4), // 风扇转速0,1,2,3
|
|
|
|
kreg_fan0_speed_level = REG_INDEX(31, 10, 0), // 风扇实时转速0,1,2,3
|
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kreg_fan1_speed_level = REG_INDEX(31, 10, 1), // 风扇实时转速0,1,2,3
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kreg_fan2_speed_level = REG_INDEX(31, 10, 2), // 风扇实时转速0,1,2,3
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|
kreg_fan3_speed_level = REG_INDEX(31, 10, 3), // 风扇实时转速0,1,2,3
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|
kreg_fan4_speed_level = REG_INDEX(31, 10, 4), // 风扇实时转速0,1,2,3
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kreg_pwm_pump0_ctrl_speed_level = REG_INDEX(32, 0, 0), // PWM水泵0,1,2,3
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kreg_pwm_pump1_ctrl_speed_level = REG_INDEX(32, 0, 1), // PWM水泵0,1,2,3
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kreg_pwm_pump2_ctrl_speed_level = REG_INDEX(32, 0, 2), // PWM水泵0,1,2,3
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|
kreg_pwm_pump3_ctrl_speed_level = REG_INDEX(32, 0, 3), // PWM水泵0,1,2,3
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kreg_pwm_pump4_ctrl_speed_level = REG_INDEX(32, 0, 4), // PWM水泵0,1,2,3
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kreg_pwm_pump0_speed_level = REG_INDEX(32, 10, 0), // PWM水泵0,1,2,3
|
|
kreg_pwm_pump1_speed_level = REG_INDEX(32, 10, 1), // PWM水泵0,1,2,3
|
|
kreg_pwm_pump2_speed_level = REG_INDEX(32, 10, 2), // PWM水泵0,1,2,3
|
|
kreg_pwm_pump3_speed_level = REG_INDEX(32, 10, 3), // PWM水泵0,1,2,3
|
|
kreg_pwm_pump4_speed_level = REG_INDEX(32, 10, 4), // PWM水泵0,1,2,3
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/*******************************************************************************
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* 移液枪状态 *
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*******************************************************************************/
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kreg_pipette_pos_ul = REG_INDEX(40, 0, 0), // 移液枪位置
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kreg_pipette_capactitance_val = REG_INDEX(40, 0, 1), // 移液枪电容值
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|
kreg_pipette_tip_state = REG_INDEX(40, 0, 2), // 移动液枪tip状态
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kreg_pipette_limit_ul = REG_INDEX(40, 50, 0), // 移液枪ul限制
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/*******************************************************************************
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* smartADC *
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*******************************************************************************/
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kreg_self_reflecting_laser_sensor_transmitting_power = REG_INDEX(41, 0, 0), // 发射功率
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kreg_self_reflecting_laser_sensor_receiving_tube_gain = REG_INDEX(41, 0, 1), // 接收管放大倍数
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kreg_self_reflecting_laser_sensor_sample_interval_ms = REG_INDEX(41, 0, 2), // 采样率
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kreg_self_reflecting_laser_sensor_num_samples = REG_INDEX(41, 0, 3), // 采样点数
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/*******************************************************************************
|
|
* smartADC *
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*******************************************************************************/
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// scan action
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kreg_boditech_optical_scan_type = REG_INDEX(42, 0, 0), // 0 t光学，1 f光学
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kreg_boditech_optical_scan_start_pos = REG_INDEX(42, 0, 1),
|
|
kreg_boditech_optical_scan_direction = REG_INDEX(42, 0, 2),
|
|
kreg_boditech_optical_scan_step_interval = REG_INDEX(42, 0, 3),
|
|
kreg_boditech_optical_scan_pointnum = REG_INDEX(42, 0, 4),
|
|
kreg_boditech_optical_channel_select_num = REG_INDEX(42, 0, 5),
|
|
kreg_boditech_optical_laster_gain = REG_INDEX(42, 0, 6),
|
|
kreg_boditech_optical_scan_gain = REG_INDEX(42, 0, 7),
|
|
kreg_boditech_optical_trf_uvled_on_duration_us = REG_INDEX(42, 0, 8),
|
|
kreg_boditech_optical_trf_uvled_off_duration_us = REG_INDEX(42, 0, 9),
|
|
kreg_boditech_optical_trf_scan_delay_us = REG_INDEX(42, 0, 10),
|
|
kreg_boditech_optical_trf_scan_duration_us = REG_INDEX(42, 0, 11),
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|
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|
} reg_index_t;
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|
} // namespace iflytop
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/**
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* @brief
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*
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* 模块通用配置和状态 0->1000
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|
* Robot/Motor通用配置和状态 1000->2000
|
|
* Sensor通用配置和状态 2000->3000
|
|
* PID通用配置和状态 4000->4100
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|
*/
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