a8000_subboard/README.md

```



subboard20_plate_clamp_case                OK
subboard30_shake_module                    OK
subboard60_inlet_and_outlet_module         OK
subboard70_incubation_turntable            
subboard80_cliptip
subboard90_optical_module


```
```
关键文件:



```

```
ID地址:
0x080E0000
10 :A
20 :14
30 :1E
40 :28
50 :32
60 :3C
70 :46
80 :50
90 :5A
100:64
110:6E
200:CB



```


```
# 公板IO资源分配
    PA12 CAN1_TX
    PA11 CAN1_RX
    PA10 USART1_RX
    PA9  USART1_TX

    PC9  RCC_MCO_2  --> 16MHZ
    PA14 SYS_JTCK_SWCLK
    PA13 SYS_JTCK_SWDIO

    PE2  调试指示灯


```

```
修改
1. 去除掉input_reg，修改驱动读取gpio的寄存器为kreg_step_motor_io_state
2. 增加舵机专用寄存器和方法

```

```
~吸吐
   此时探头中没有液体
    1.液面探测(max_dpos)(混合液体探测)
    2.吸液且液面跟随(step_motor_v)


移液枪动作
    刺破:
        Z轴电机移动


    大瓶缓冲液+探测物质
        1. 刺破探测物质
                取tip
                移动Z轴
                丢tip（应该可以不丢）
        2. 取大瓶子缓冲液（PS:1,2步应该可以使用同一个tip）
                取tip
                液面探测复位
                移动z轴
                液面探测(maxdpos,)
                液体跟随&&取液体(v,ul)
        3. 滴入探测物质
                移动z轴
                排空液体
                丢tip
        4. 取血液体
                取tip
                移动Z轴
                液面探测
                吸液&&液面跟随
        5. 血液滴入探测物质（此过程中没有液面探测，没有液面跟随）
                移动z轴（固定位置）
                排空液体
                吸吐混匀(液面跟随V)

    小瓶缓冲液
        1. 刺破小瓶缓冲液
                取tip
                移动Z轴（刺破）
                丢tip(可以不丢弃)
        2. 取血液
                取tip
                移动Z轴
                液面探测
                吸液&&液面跟随
        3. 血液滴入探测物质（此过程中没有液面探测，没有液面跟随）
                移动z轴（固定位置）
                排空液体
                吸吐混匀      
                排空液体
                丢tip         


        



        
        

    

```