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zhaohe 4 months ago
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6a1558d8b0
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19dd99d628
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  1. 2
      Core/Src/freertos.c
  2. 2
      a8000_protocol
  3. 107
      sdk/components/mini_servo_motor/mini_servo_motor_ctrl_module.cpp
  4. 3
      sdk/components/mini_servo_motor/mini_servo_motor_ctrl_module.hpp
  5. 2
      usrc/version.h
  6. 37242
      zexcan.log

2
Core/Src/freertos.c
View File

@ -190,7 +190,7 @@ void MX_FREERTOS_Init(void) {
/* Create the thread(s) */
/* definition and creation of defaultTask */
osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityIdle, 0, 1024);
osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityAboveNormal, 0, 1024);
defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);
/* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */

2
a8000_protocol

@ -1 +1 @@
Subproject commit ffd944277ed3f6f63e01d3ab2ea1c14d01fec752
Subproject commit 7bd8886d760c19b67dd64510c6bd9b72014b0df9

107
sdk/components/mini_servo_motor/mini_servo_motor_ctrl_module.cpp
View File

@ -26,8 +26,6 @@ void MiniServoCtrlModule::create_default_config(config_t &cfg) {
cfg.target_pos_tolerance = 15;
}
int32_t MiniServoCtrlModule::module_set_reg(int32_t regindex, int32_t val) {
int32_t ret = 0;
switch (regindex) {
@ -43,6 +41,47 @@ int32_t MiniServoCtrlModule::module_set_reg(int32_t regindex, int32_t val) {
MODULE_REG_CASE__NOT_SUPPORT(kreg_mini_servo_temperature); // set only
MODULE_REG_CASE__NOT_SUPPORT(kreg_mini_servo_loadvalue); // set only
MODULE_REG_CASE__SET_REG_TO(kreg_mini_servo_target_pos_tolerance, m_cfg.target_pos_tolerance);
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_firmware_main_version, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_firmware_sub_version, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_main_version, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_sub_version, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_min_angle, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_max_angle, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_max_temp, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_max_voltage, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_min_voltage, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_max_torque, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_unload_condition, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_p, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_d, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_i, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_min_start, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_cw_dead_zone, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_ccw_dead_zone, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_protect_current, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_protect_torque, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_protect_time, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_overload_torque, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_speed_p, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_overload_time, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_speed_i, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_torque_switch, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_acc, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_target_pos, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_run_time, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_run_speed, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_torque_limit, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_lock_flag, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_current_pos, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_current_speed, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_current_load, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_current_voltage, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_current_temp, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_status, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_move_flag, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__SET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_current_current, mini_servo_set_subic_reg(regindex, val));
default:
return err::kmodule_not_find_reg;
break;
@ -64,6 +103,47 @@ int32_t MiniServoCtrlModule::module_get_reg(int32_t regindex, int32_t *val) {
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_temperature, mini_servo_read_reg(kreg_mini_servo_temperature, val)); // set only
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_loadvalue, mini_servo_read_reg(kreg_mini_servo_loadvalue, val)); // set only
MODULE_CFG_CASE__GET_REG_FROM(kreg_mini_servo_target_pos_tolerance, m_cfg.target_pos_tolerance);
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_firmware_main_version, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_firmware_sub_version, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_main_version, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_sub_version, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_min_angle, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_max_angle, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_max_temp, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_max_voltage, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_min_voltage, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_max_torque, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_unload_condition, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_p, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_d, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_i, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_min_start, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_cw_dead_zone, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_ccw_dead_zone, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_protect_current, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_protect_torque, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_protect_time, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_overload_torque, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_speed_p, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_overload_time, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_speed_i, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_torque_switch, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_acc, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_target_pos, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_run_time, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_run_speed, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_torque_limit, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_lock_flag, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_current_pos, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_current_speed, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_current_load, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_current_voltage, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_current_temp, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_status, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_move_flag, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
MODULE_REG_CASE__GET_REG_BY_FN(kreg_mini_servo_servo_current_current, mini_servo_get_subic_reg(regindex, val));
default:
return err::kmodule_not_find_reg;
break;
@ -142,6 +222,7 @@ int32_t MiniServoCtrlModule::mini_servo_rotate(int32_t speed) {
[this, speed]() {
befor_motor_move();
servo_status_t status = {0};
osDelay(5);
{
m_bus->runInMode1(m_idinbus, m_cfg.limit_torque, speed);
@ -178,7 +259,7 @@ int32_t MiniServoCtrlModule::mini_servo_move_to(int32_t pos3600) {
m_thread.start(
[this, pos3600]() {
befor_motor_move();
osDelay(5);
{
int32_t velocity = m_cfg.limit_velocity;
servo_status_t status = {0};
@ -225,6 +306,7 @@ int32_t MiniServoCtrlModule::mini_servo_rotate_with_torque(int32_t torque) {
m_thread.start(
[this, torque]() {
befor_motor_move();
osDelay(5);
servo_status_t status = {0};
{
m_bus->runInMode2(m_idinbus, torque);
@ -299,22 +381,37 @@ bool MiniServoCtrlModule::check_when_run(servo_status_t *status) {
module_errorcode = err::ksubdevice_overtime;
return false;
}
osDelay(1);
if (m_bus->getStatus(m_idinbus) != 0) {
status->status = m_bus->getStatus(m_idinbus);
ZLOGE(TAG, "check fail, status = %x", status->status);
module_errorcode = err::kmini_servo_status_is_error;
module_errorcode = err::kmini_servo_status_is_error;
module_detail_errorcode = status->status;
return false;
}
osDelay(1);
status->isMove = moveflag;
status->pos = nowpos;
status->status = m_bus->getStatus(m_idinbus);
ZLOGI(TAG, "moduleid:%d idinbus:%d status %x isMove %d pos %d", module_id, m_idinbus, status->status, status->isMove, status->pos);
osDelay(1);
return true;
}
int32_t MiniServoCtrlModule::mini_servo_set_subic_reg(int32_t regoff, int32_t regval) {
regoff = regoff - kreg_mini_servo_firmware_main_version;
bool suc = m_bus->write_reg(m_idinbus, regoff, regval);
if (!suc) return err::ksubdevice_overtime;
return 0;
}
int32_t MiniServoCtrlModule::mini_servo_get_subic_reg(int32_t regoff, int32_t *regval) {
regoff = regoff - kreg_mini_servo_firmware_main_version;
bool suc = m_bus->read_reg(m_idinbus, regoff, regval);
if (!suc) return err::ksubdevice_overtime;
return 0;
}
/***********************************************************************************************************************
* INTERNAL *
***********************************************************************************************************************/

3
sdk/components/mini_servo_motor/mini_servo_motor_ctrl_module.hpp
View File

@ -69,6 +69,9 @@ class MiniServoCtrlModule : public ZIModule {
void after_motor_move();
bool check_when_run(servo_status_t *status);
int32_t mini_servo_set_subic_reg(int32_t regoff, int32_t regval);
int32_t mini_servo_get_subic_reg(int32_t regoff, int32_t *regval);
virtual int32_t mini_servo_read_reg(int32_t regoff, int32_t *regval);
int32_t mini_servo_is_move(int32_t *isMove);

2
usrc/version.h
View File

@ -1,2 +1,2 @@
#pragma once
#define APP_VERSION 1102
#define APP_VERSION 1103

37242
zexcan.log
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