update

Core/Src/spi.c

@@ -44,7 +44,7 @@ void MX_SPI1_Init(void)
   hspi1.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW;
   hspi1.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE;
   hspi1.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;
-  hspi1.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_128;
+  hspi1.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_32;
   hspi1.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;
   hspi1.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE;
   hspi1.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;

README.md

@@ -38,8 +38,7 @@ ref:https://iflytop1.feishu.cn/wiki/PbUHwG2o6ikWagkmsiqcTFwAnjp
 #define SENSOR_INT9 PD9
 
 ---------------------------------------------------
-1. 連넣老듐밟든쭉서
-2. 連넣폅듐밟든쭉서
-3. 連넣삿혤뎠품麟깃쭉서
-4. 連넣션쩌뎠품듐鱗槨쭉서듐쭉서
-5. 連넣flash괏닸꽝鑒쭉서
+1. 連넣貫零掘齡쭉서
+2. 連넣삿혤뎠품麟깃쭉서
+3. 連넣션쩌뎠품듐鱗槨쭉서듐쭉서
+4. 連넣flash괏닸꽝鑒쭉서

sdk

@@ -1 +1 @@
-Subproject commit 853e5868ca16ab3bcdbb97b22b84d3fa6a5be5fa
+Subproject commit 7ac96f7487c64d6e23bf4e3e3c09bc1f910ddc96

tmc5160_motor.ioc

@@ -246,8 +246,8 @@ SH.GPXTI0.0=GPIO_EXTI0
 SH.GPXTI0.ConfNb=1
 SH.GPXTI4.0=GPIO_EXTI4
 SH.GPXTI4.ConfNb=1
-SPI1.BaudRatePrescaler=SPI_BAUDRATEPRESCALER_128
-SPI1.CalculateBaudRate=562.5 KBits/s
+SPI1.BaudRatePrescaler=SPI_BAUDRATEPRESCALER_32
+SPI1.CalculateBaudRate=2.25 MBits/s
 SPI1.Direction=SPI_DIRECTION_2LINES
 SPI1.IPParameters=VirtualType,Mode,Direction,CalculateBaudRate,BaudRatePrescaler
 SPI1.Mode=SPI_MODE_MASTER
@@ -262,7 +262,7 @@ TIM6.IPParameters=Prescaler
 TIM6.Prescaler=71
 TIM7.IPParameters=Prescaler
 TIM7.Prescaler=81
-USART1.BaudRate=1500000
+USART1.BaudRate=1000000
 USART1.IPParameters=VirtualMode,BaudRate
 USART1.VirtualMode=VM_ASYNC
 USART2.IPParameters=VirtualMode

usrc/main.cpp

@@ -92,7 +92,7 @@ void umain() {
   g_motor.setDeceleration(300000);
   g_motor.setIHOLD_IRUN(0, 8, 10);
 
-  g_motor.rotate(300000);
+  g_motor.rotate(0);
   // g_motor.enable(false);
 
   auto zcanCmder_cfg = g_zcanCmder.createCFG(deviceId);
@@ -118,23 +118,35 @@ void umain() {
    *                            zcanXYRobotCtrlModule                            *
    *******************************************************************************/
   static ZGPIO input[10];
-  input[0].initAsInput(SENSOR_INT0, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, false);
-  input[1].initAsInput(SENSOR_INT1, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, false);
-  input[2].initAsInput(SENSOR_INT2, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, false);
-  input[3].initAsInput(SENSOR_INT3, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, false);
-  input[4].initAsInput(SENSOR_INT4, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, false);
-  input[5].initAsInput(SENSOR_INT5, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, false);
-  input[6].initAsInput(SENSOR_INT6, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, false);
-  input[7].initAsInput(SENSOR_INT7, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, false);
-  input[8].initAsInput(SENSOR_INT8, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, false);
-  input[9].initAsInput(SENSOR_INT9, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, false);
-
-  // g_stepMotorCtrlModule.initialize(deviceId, &g_motor, &input[0], &input[1]);
-  // g_zcanStepMotorCtrlModule.initialize(&g_zcanCmder, 1, &g_stepMotorCtrlModule);
-
-  // xyRobotCtrlModule.initialize(&motora, &motorb, &input[6], &input[7], IFLYTOP_NVS_CONFIG_FLASH_SECTOR);
-  // xyRobotCtrlModule.dumpcfg();
-  // zcanXYRobotCtrlModule.initialize(&zcanCmder, 1, &xyRobotCtrlModule);
+  input[0].initAsInput(SENSOR_INT0, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, true);
+  input[1].initAsInput(SENSOR_INT1, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, true);
+  input[2].initAsInput(SENSOR_INT2, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, true);
+  input[3].initAsInput(SENSOR_INT3, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, true);
+  input[4].initAsInput(SENSOR_INT4, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, true);
+  input[5].initAsInput(SENSOR_INT5, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, true);
+  input[6].initAsInput(SENSOR_INT6, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, true);
+  input[7].initAsInput(SENSOR_INT7, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, true);
+  input[8].initAsInput(SENSOR_INT8, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, true);
+  input[9].initAsInput(SENSOR_INT9, ZGPIO::kMode_nopull, ZGPIO::kIRQ_noIrq, true);
+
+  OSDefaultSchduler::getInstance()->regPeriodJob(
+      [](OSDefaultSchduler::Context& context) {
+        ZLOGI(TAG, "[0]:%d [1]:%d [2]:%d [3]:%d [4]:%d [5]:%d [6]:%d [7]:%d [8]:%d [9]:%d",  //
+              input[0].getState(),                                                           //
+              input[1].getState(),                                                           //
+              input[2].getState(),                                                           //
+              input[3].getState(),                                                           //
+              input[4].getState(),                                                           //
+              input[5].getState(),                                                           //
+              input[6].getState(),                                                           //
+              input[7].getState(),                                                           //
+              input[8].getState(),                                                           //
+              input[9].getState());
+      },
+      1000);
+
+  //g_stepMotorCtrlModule.initialize(deviceId, &g_motor, input, ZARRAY_SIZE(input));
+  g_zcanStepMotorCtrlModule.initialize(&g_zcanCmder, 1, &g_stepMotorCtrlModule);
 
   while (true) {
     OSDefaultSchduler::getInstance()->loop();