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1596sdk/components/pipette_module/pipette_ctrl_module_v1.cpp
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368sdk/components/pipette_module/pipette_ctrl_module_v1.hpp
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69sdk/components/pipette_module/pipette_ctrl_module_v2.cpp
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27sdk/components/sensors/smtp2_v2/smtp2_v2.cpp
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2sdk/components/sensors/smtp2_v2/smtp2_v2.hpp
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sdk/components/pipette_module/pipette_ctrl_module_v1.cpp
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#pragma once
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//
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#include "a8000_protocol\protocol.hpp"
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#include "sdk/os/zos.hpp"
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#include "sdk\components\sensors\smtp2_v2\smtp2_v2.hpp"
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#include "sdk\components\step_motor_ctrl_module\step_motor_ctrl_module.hpp"
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// #include "StepMotorCtrlModule"
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/**
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* @brief |
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* |
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* 参考:https://iflytop1.feishu.cn/wiki/LTilwSyJwi6fJUkiIhzc2oRqnTb 对设备进行初始化
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* |
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*/ |
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namespace iflytop { |
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#define PIPETTEMODULE_SAMPLE_BUF_SIZE 300
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class PipetteModule : public ZIModule, public ZIPipetteCtrlModule { |
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ENABLE_MODULE(PipetteModule, kpipette_ctrl_module, PC_VERSION); |
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public: |
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typedef enum { |
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kclld = 0, |
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kplld = 1, |
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kmixlld = 2, |
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} lld_mode_t; |
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typedef struct { |
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UART_HandleTypeDef *uart; |
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DMA_HandleTypeDef *hdma_rx; |
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DMA_HandleTypeDef *hdma_tx; |
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} hardward_config_t; |
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typedef struct { |
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int32_t motor_pos; |
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int32_t cap_val; // 电容值
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int32_t pressure_val; // 压力值
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} snesor_sample_data_t; |
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typedef struct { |
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int32_t limit_ul; |
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int32_t pump_acc; |
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int32_t pump_dec; |
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int32_t pump_vstart; |
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int32_t pump_vstop; |
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int32_t pump_vmax; |
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int32_t aspirate_pump_vel; // 吸吐泵机速度
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int32_t lld_pump_vel; // lld,泵机吸吐速度
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int32_t lld_motor_vel_rpm; // lld,z轴电机移动速度
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int32_t lld_detect_period_ms; // lld,探测周期
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int32_t lld_prepare_pos; // lld,页面探测准备位置
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int32_t lld_prepare_pre_distribut_ul; // lld前，预分配位置
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} config_t; |
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typedef struct { |
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int32_t load_val_ul; // 已装载量
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int32_t aspirated; // 已经吸入过液体
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int32_t lld_prepared; // 已经准备液面探测
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int32_t pipette_is_inited; // 泵机是否初始化
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int32_t dul; // 吸吐变化量
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int32_t pump_before_pos_ul; // 执行指令前泵机位置
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int32_t pump_after_pos_ul; // 执行指令后泵机位置
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int32_t detected_liquid; // 检测到液面
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} state_t; |
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private: |
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smtp2::SMTP2V2 m_smtp2; |
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StepMotorCtrlModule *m_zmotor = nullptr; |
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ZThread m_thread; |
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int32_t m_id = 0; |
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config_t m_config = {0}; |
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state_t m_state = {0}; |
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snesor_sample_data_t capturedata_buf[PIPETTEMODULE_SAMPLE_BUF_SIZE]; |
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int32_t capturedata_num = 0; |
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public: |
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void initialize(int32_t id, config_t *config, StepMotorCtrlModule *zmotor, hardward_config_t *hardwaredcfg); |
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virtual int32_t getid(int32_t *id); |
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/*******************************************************************************
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* Module * |
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*******************************************************************************/ |
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virtual int32_t module_stop() override; |
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virtual int32_t module_active_cfg() override; |
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virtual int32_t module_xxx_reg(int32_t param_id, bool read, int32_t &val) override; |
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/*******************************************************************************
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* pipette_ctrl * |
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*******************************************************************************/ |
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/**
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* 参数: |
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* vstart |
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* vstop |
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* vmax |
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* acc |
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* dec |
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* |
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* 0.泵机复位 |
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* 0.Z轴失能 |
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* 1.移液枪初始化 |
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* 2.移液枪探测液面初始化 |
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* |
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* 3.移液枪-电容探测液面-测试(moterv,dpos)，动作:Z轴向下以motor_v移动dpos,使用电容模式 ,同时采集电容数值 |
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* 3.移液枪-压力探测液面-测试(moterv,dpos)，动作:Z轴向下以motor_v移动dpos,使用分配压力模式,压力阈值设置为最大, 同时采集电容数值，压力值 |
|||
* 4.读取压力和电容数值变化数据(电机位置，电容数值，压力数值，泵机位置) |
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* |
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* 5.吸液(ul) |
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* 6.排液(ul) |
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* |
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* |
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* |
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* |
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* 使用流程 |
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* |
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* pipette_ctrl_put_tip |
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* | |
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* pipette_lld_prepare |
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* | |
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* pipette_lld |
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* | |
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* pipette_aspirate |
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* pipette_distribut |
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* pipette_mix(吸吐混匀) |
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* |
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*/ |
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virtual int32_t pipette_ctrl_move_to_ul(int32_t ul) override; // 丢弃
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virtual int32_t pipette_ctrl_init_device() override; |
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virtual int32_t pipette_ctrl_put_tip() override; |
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virtual int32_t pipette_lld_prepare() override; |
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virtual int32_t pipette_plld(int32_t zdpos, int32_t p_threshold) override; |
|||
virtual int32_t pipette_clld(int32_t zdpos, int32_t c_threshold) override; |
|||
virtual int32_t pipette_mlld(int32_t zdpos, int32_t c_threshold, int32_t p_threshold) override; |
|||
virtual int32_t pipette_lld_is_detect_liquid(int32_t *liquid) override; |
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virtual int32_t pipette_aspirate(int32_t ul) override; |
|||
virtual int32_t pipette_distribut(int32_t ul) override; |
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virtual int32_t pipette_shake_up(int32_t ul, int32_t times) override; |
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virtual int32_t pipette_aspirate_llf(int32_t ul, int32_t zmotor_v) override; |
|||
virtual int32_t pipette_distribut_llf(int32_t ul, int32_t zmotor_v) override; |
|||
virtual int32_t pipette_shake_up_llf(int32_t ul, int32_t zmotor_v, int32_t times) override; |
|||
|
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virtual int32_t pipette_enable_zmotor(int32_t enable); |
|||
virtual int32_t pipette_write_cmd_direct(uint8_t *tx, int32_t len, uint8_t *rx, int32_t *rxlen) override; |
|||
virtual int32_t pipette_get_sensor_sample_data(int32_t index, int32_t *motor_pos, int32_t *cval, int32_t *pval) override; //
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virtual int32_t pipette_get_sensor_sample_data_num(int32_t *num) override; |
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private: |
|||
int32_t do_pipette_ctrl_init_device(); |
|||
int32_t do_pipette_ctrl_put_tip(); |
|||
int32_t do_pipette_ctrl_move_to_ul(int32_t ul); |
|||
int32_t do_pipette_lld_prepare(); |
|||
int32_t do_pipette_lld(lld_mode_t mode, int32_t zdpos, int32_t c_threshold, int32_t p_threshold); |
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|
|||
int32_t do_pipette_aspirate(int32_t ul, int32_t zmotor_v); |
|||
int32_t do_pipette_distribut(int32_t ul, int32_t zmotor_v); |
|||
int32_t do_pipette_shake_up(int32_t ul, int32_t zmotor_v, int32_t times); |
|||
|
|||
private: |
|||
int32_t befor_run(); |
|||
int32_t do_put_tip_before_run(); |
|||
int32_t after_run(); |
|||
bool check_when_run(); |
|||
|
|||
private: |
|||
int32_t read_pos_ul(int32_t *val); |
|||
int32_t read_capactitance(int32_t *val); |
|||
int32_t read_tip_state(int32_t *val); |
|||
|
|||
private: |
|||
|
|||
private: |
|||
void push_snesor_sample_data(int32_t motor_pos, int32_t cap_val, int32_t pressure_val); |
|||
}; |
|||
} // namespace iflytop
|
|||
// //
|
|||
// #include "a8000_protocol\protocol.hpp"
|
|||
// #include "sdk/os/zos.hpp"
|
|||
// #include "sdk\components\sensors\smtp2_v2\smtp2_v2.hpp"
|
|||
// #include "sdk\components\step_motor_ctrl_module\step_motor_ctrl_module.hpp"
|
|||
// // #include "StepMotorCtrlModule"
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// /**
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// * @brief
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// *
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// * 参考:https://iflytop1.feishu.cn/wiki/LTilwSyJwi6fJUkiIhzc2oRqnTb 对设备进行初始化
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// *
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// */
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// namespace iflytop {
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// #define PIPETTEMODULE_SAMPLE_BUF_SIZE 300
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|||
// class PipetteModule : public ZIModule, public ZIPipetteCtrlModule {
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|||
// ENABLE_MODULE(PipetteModule, kpipette_ctrl_module, PC_VERSION);
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// public:
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// typedef enum {
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// kclld = 0,
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// kplld = 1,
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|||
// kmixlld = 2,
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// } lld_mode_t;
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// typedef struct {
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// UART_HandleTypeDef *uart;
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// DMA_HandleTypeDef *hdma_rx;
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// DMA_HandleTypeDef *hdma_tx;
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// } hardward_config_t;
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// typedef struct {
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// int32_t motor_pos;
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|||
// int32_t cap_val; // 电容值
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// int32_t pressure_val; // 压力值
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// } snesor_sample_data_t;
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// typedef struct {
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// int32_t limit_ul;
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|||
// int32_t pump_acc;
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|||
// int32_t pump_dec;
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|||
// int32_t pump_vstart;
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|||
// int32_t pump_vstop;
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|||
// int32_t pump_vmax;
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// int32_t aspirate_pump_vel; // 吸吐泵机速度
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|||
// int32_t lld_pump_vel; // lld,泵机吸吐速度
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// int32_t lld_motor_vel_rpm; // lld,z轴电机移动速度
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// int32_t lld_detect_period_ms; // lld,探测周期
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|||
// int32_t lld_prepare_pos; // lld,页面探测准备位置
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|||
// int32_t lld_prepare_pre_distribut_ul; // lld前，预分配位置
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// } config_t;
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// typedef struct {
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// int32_t load_val_ul; // 已装载量
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// int32_t aspirated; // 已经吸入过液体
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// int32_t lld_prepared; // 已经准备液面探测
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// int32_t pipette_is_inited; // 泵机是否初始化
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// int32_t dul; // 吸吐变化量
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// int32_t pump_before_pos_ul; // 执行指令前泵机位置
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// int32_t pump_after_pos_ul; // 执行指令后泵机位置
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// int32_t detected_liquid; // 检测到液面
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// } state_t;
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// private:
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// smtp2::SMTP2V2 m_smtp2;
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// StepMotorCtrlModule *m_zmotor = nullptr;
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// ZThread m_thread;
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// int32_t m_id = 0;
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// config_t m_config = {0};
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// state_t m_state = {0};
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// snesor_sample_data_t capturedata_buf[PIPETTEMODULE_SAMPLE_BUF_SIZE];
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// int32_t capturedata_num = 0;
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// public:
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// void initialize(int32_t id, config_t *config, StepMotorCtrlModule *zmotor, hardward_config_t *hardwaredcfg);
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|||
// virtual int32_t getid(int32_t *id);
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// /*******************************************************************************
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// * Module *
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// *******************************************************************************/
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|||
// virtual int32_t module_stop() override;
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|||
// virtual int32_t module_active_cfg() override;
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// virtual int32_t module_xxx_reg(int32_t param_id, bool read, int32_t &val) override;
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// /*******************************************************************************
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// * pipette_ctrl *
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// *******************************************************************************/
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// /**
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// * 参数:
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// * vstart
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// * vstop
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// * vmax
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// * acc
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// * dec
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// *
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// * 0.泵机复位
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// * 0.Z轴失能
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// * 1.移液枪初始化
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// * 2.移液枪探测液面初始化
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// *
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// * 3.移液枪-电容探测液面-测试(moterv,dpos)，动作:Z轴向下以motor_v移动dpos,使用电容模式 ,同时采集电容数值
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// * 3.移液枪-压力探测液面-测试(moterv,dpos)，动作:Z轴向下以motor_v移动dpos,使用分配压力模式,压力阈值设置为最大, 同时采集电容数值，压力值
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// * 4.读取压力和电容数值变化数据(电机位置，电容数值，压力数值，泵机位置)
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// *
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// * 5.吸液(ul)
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// * 6.排液(ul)
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// *
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// *
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// *
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// * 使用流程
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// *
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// * pipette_ctrl_put_tip
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// * |
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// * pipette_lld_prepare
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// * |
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// * pipette_lld
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// * |
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// * pipette_aspirate
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// * pipette_distribut
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// * pipette_mix(吸吐混匀)
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// *
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// *
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// */
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// virtual int32_t pipette_ctrl_move_to_ul(int32_t ul) override; // 丢弃
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// virtual int32_t pipette_ctrl_init_device() override;
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// virtual int32_t pipette_ctrl_put_tip() override;
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// virtual int32_t pipette_lld_prepare() override;
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|||
// virtual int32_t pipette_plld(int32_t zdpos, int32_t p_threshold) override;
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|||
// virtual int32_t pipette_clld(int32_t zdpos, int32_t c_threshold) override;
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|||
// virtual int32_t pipette_mlld(int32_t zdpos, int32_t c_threshold, int32_t p_threshold) override;
|
|||
// virtual int32_t pipette_lld_is_detect_liquid(int32_t *liquid) override;
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// virtual int32_t pipette_aspirate(int32_t ul) override;
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// virtual int32_t pipette_distribut(int32_t ul) override;
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// virtual int32_t pipette_shake_up(int32_t ul, int32_t times) override;
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// virtual int32_t pipette_aspirate_llf(int32_t ul, int32_t zmotor_v) override;
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// virtual int32_t pipette_distribut_llf(int32_t ul, int32_t zmotor_v) override;
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// virtual int32_t pipette_shake_up_llf(int32_t ul, int32_t zmotor_v, int32_t times) override;
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|||
// virtual int32_t pipette_enable_zmotor(int32_t enable);
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// virtual int32_t pipette_write_cmd_direct(uint8_t *tx, int32_t len, uint8_t *rx, int32_t *rxlen) override;
|
|||
// virtual int32_t pipette_get_sensor_sample_data(int32_t index, int32_t *motor_pos, int32_t *cval, int32_t *pval) override; //
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// virtual int32_t pipette_get_sensor_sample_data_num(int32_t *num) override;
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// private:
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// int32_t do_pipette_ctrl_init_device();
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// int32_t do_pipette_ctrl_put_tip();
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// int32_t do_pipette_ctrl_move_to_ul(int32_t ul);
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// int32_t do_pipette_lld_prepare();
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// int32_t do_pipette_lld(lld_mode_t mode, int32_t zdpos, int32_t c_threshold, int32_t p_threshold);
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|||
// int32_t do_pipette_aspirate(int32_t ul, int32_t zmotor_v);
|
|||
// int32_t do_pipette_distribut(int32_t ul, int32_t zmotor_v);
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|||
// int32_t do_pipette_shake_up(int32_t ul, int32_t zmotor_v, int32_t times);
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|||
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// private:
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// int32_t befor_run();
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// int32_t do_put_tip_before_run();
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// int32_t after_run();
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// bool check_when_run();
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// private:
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// int32_t read_pos_ul(int32_t *val);
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// int32_t read_capactitance(int32_t *val);
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// int32_t read_tip_state(int32_t *val);
|
|||
|
|||
// private:
|
|||
|
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// private:
|
|||
// void push_snesor_sample_data(int32_t motor_pos, int32_t cap_val, int32_t pressure_val);
|
|||
// };
|
|||
// } // namespace iflytop
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