update

sdk/components/pipette_module/pipette_ctrl_module_v2.cpp

@@ -36,7 +36,7 @@
 #define PIPETTE_PREPARE_POS       800
 #define LLD_PREPARE_DISTRIBUT_POS 100
 #define LLF_DPOS                  1000
-#define ASPIRATE_POS              0
+#define ASPIRATE_POS              100
 
 using namespace iflytop;
 // using namespace pipette_module_v3;
@@ -78,7 +78,7 @@ void PipetteModuleV2::create_default_cfg(config_t *defaultcfg) {
   defaultcfg->pump_vmax                    = 1000;
   defaultcfg->aspirate_zmotor_max_move_by  = 400;  // 50mm,tip头的长度
   defaultcfg->lld_pump_vel                 = 100;  // lld推荐使用速度为50->200,这里
-  defaultcfg->lld_motor_vel_rpm            = 150;
+  defaultcfg->lld_motor_vel_rpm            = 110;
   defaultcfg->lld_detect_period_ms         = 1;  // 100ms
   defaultcfg->lld_prepare_pos              = PIPETTE_PREPARE_POS;
   defaultcfg->lld_prepare_pre_distribut_ul = LLD_PREPARE_DISTRIBUT_POS;
@@ -363,8 +363,19 @@ int32_t PipetteModuleV2::pipette_aspirate_prepare() {
     m_state.aspirate_cfg_eigen_time = 0;
     m_state.aspirate_cfg_p_thre     = 0;
     m_state.aspirate_cfg_llf_zm_rpm = 0;
+
+    int32_t nowpos = zm_get_now_pos();
+    int32_t bak    = nowpos - 100;
+    if (bak < 0) bak = 0;
+
+    zm_move_to(bak, m_cfg.zm_default_velocity);
+    zm_waitfor_stop();
+
     DO_IN_THREAD(m_smtp2.pump_move_to_ul(m_cfg.pump_vmax, ASPIRATE_POS));
     pump_waitfor_stop();
+
+    zm_move_to(nowpos, m_cfg.zm_default_velocity);
+    zm_waitfor_stop();
     ZLOGI(TAG, "pipette_aspirate_prepare end...");
   });
   return 0;
@@ -393,6 +404,12 @@ int32_t PipetteModuleV2::pipette_aspirate_set_operation_verifi_tolerance(int32_t
 }
 
 int32_t PipetteModuleV2::pipette_aspirate(int32_t ul) {
+  // pipette_aspirate
+  if (m_state.load_val_ul + ul > m_cfg.limit_ul) {
+    ZLOGE(TAG, "pipette_aspirate %d fail , final ul (%d + %d)> limit ul %d", ul, m_state.load_val_ul, ul, m_cfg.limit_ul);
+    return err::kparam_out_of_range;
+  }
+
   THREAD_START_WORK([this, ul]() {
     m_state.lld_prepared = 0;
 
@@ -419,6 +436,11 @@ int32_t PipetteModuleV2::pipette_aspirate(int32_t ul) {
   return 0;
 }
 int32_t PipetteModuleV2::pipette_aspirate_and_verify(int32_t ul) {
+  if (m_state.load_val_ul + ul > m_cfg.limit_ul) {
+    ZLOGE(TAG, "pipette_aspirate %d fail , final ul (%d + %d)> limit ul %d", ul, m_state.load_val_ul, ul, m_cfg.limit_ul);
+    return err::kparam_out_of_range;
+  }
+
   THREAD_START_WORK([this, ul]() {
     m_state.lld_prepared = 0;
 
@@ -818,37 +840,36 @@ int32_t PipetteModuleV2::bfcall(int32_t cmdid, uint8_t *param, int32_t len) {
     MODULE_BFCALL_DUMP_FN_CALL(cmdid, param32, paramNum);
   }
 
-  if (cmdid == kpipette_zmotor_move_zero) goto motor_check_bf_run;
-  if (cmdid == kpipette_zmotor_move_to_zero_point_quick) goto motor_move_to_check;
-  if (cmdid == kpipette_zmotor_measure_distance) goto motor_move_to_check;
-  if (cmdid == kpipette_zmotor_move_by) goto motor_check_bf_run;
-  if (cmdid == kpipette_zmotor_move_to) goto motor_move_to_check;
-
-  if (cmdid == kpipette_init_device) goto check;
-  if (cmdid == kpipette_put_tip) goto check;
-  if (cmdid == kpipette_lld_prepare) goto check;
-  if (cmdid == kpipette_lld) goto motor_check_bf_run;
-  if (cmdid == kpipette_aspirate_prepare) goto check;
-  if (cmdid == kpipette_aspirate_set_llf_velocity) goto check;
-  if (cmdid == kpipette_aspirate_set_operation_verifi_p_thre) goto check;
-  if (cmdid == kpipette_aspirate_set_operation_verifi_eigen_time) goto check;
-  if (cmdid == kpipette_aspirate_set_operation_verifi_tolerance) goto check;
-  if (cmdid == kpipette_aspirate) goto motor_check_bf_run;
-  if (cmdid == kpipette_aspirate_and_verify) goto motor_check_bf_run;
-  if (cmdid == kpipette_shake_up) goto motor_check_bf_run;
-  if (cmdid == kpipette_aspirate_infer_pressure) goto check;
-  if (cmdid == kpipette_aspirate_infer_eigen_time) goto check;
-
-  return 0;
-
-motor_move_to_check:
-  if (m_state.has_move_to_zero == 0) return err::kstep_motor_not_move_to_zero;
-  goto motor_check_bf_run;
+  if (cmdid == kpipette_zmotor_move_zero) goto check_motor_is_enable;
+  if (cmdid == kpipette_zmotor_move_by) goto check_motor_is_enable;
+
+  if (cmdid == kpipette_zmotor_move_to_zero_point_quick) goto check_motor_has_moveto_zero;
+  if (cmdid == kpipette_zmotor_measure_distance) goto check_motor_has_moveto_zero;
+  if (cmdid == kpipette_zmotor_move_to) goto check_motor_has_moveto_zero;
+
+  if (cmdid == kpipette_init_device) goto check_motor_has_moveto_zero;
+  if (cmdid == kpipette_put_tip) goto check_motor_has_moveto_zero;
+  if (cmdid == kpipette_lld_prepare) goto check_motor_has_moveto_zero;
+  if (cmdid == kpipette_lld) goto check_motor_has_moveto_zero;
+  if (cmdid == kpipette_lld_test) goto check_motor_has_moveto_zero;
+  if (cmdid == kpipette_aspirate_prepare) goto check_motor_has_moveto_zero;
+  if (cmdid == kpipette_aspirate) goto check_motor_has_moveto_zero;
+  if (cmdid == kpipette_aspirate_and_verify) goto check_motor_has_moveto_zero;
+  if (cmdid == kpipette_shake_up) goto check_motor_has_moveto_zero;
+  if (cmdid == kpipette_aspirate_infer_pressure) goto check_motor_has_moveto_zero;
+  if (cmdid == kpipette_aspirate_infer_eigen_time) goto check_motor_has_moveto_zero;
+
+  return 0;
 
-motor_check_bf_run:
+check_motor_is_enable:
   if (m_state.enable == 0) return err::kstep_motor_not_enable;
   goto check;
 
+check_motor_has_moveto_zero:
+  if (m_state.enable == 0) return err::kstep_motor_not_enable;
+  if (m_state.has_move_to_zero == 0) return err::kstep_motor_not_move_to_zero;
+  goto check;
+
 check:
   if (creg.module_errorcode == err::kstep_motor_subic_reset) {
     return creg.module_errorcode;
@@ -862,7 +883,6 @@ check:
      */
     return 0;
   }
-
   return 0;
 }
 void PipetteModuleV2::aftercall(int32_t cmdid, uint8_t *param, int32_t len, uint8_t *ack, int32_t acklen, int32_t ret) {

usrc/subboards/subboard80_cliptip/subboard80_cliptip.cpp

@@ -89,7 +89,6 @@ void Subboard80Cliptip::initialize() {
     cfg.zm_enc_resolution               = MOTOR1_ENC_RESOLUTION;
     cfg.zm_enable_enc                   = MOTOR1_ENABLE_ENC_RESOLUTION;
     //
-    cfg.limit_ul = 30;
 
     PipetteModuleV2::hardward_config_t hardwarecfg = {
         .uart    = &huart2,