``` subboard20_plate_clamp_case OK subboard30_shake_module OK subboard60_inlet_and_outlet_module OK subboard70_incubation_turntable subboard80_cliptip subboard90_optical_module ``` ``` 关键文件: ``` ``` ID地址: 0x080E0000 10 :A 20 :14 板夹仓 30 :1E 40 :28 50 :32 60 :3C 70 :46 80 :50 90 :5A 光学模组 100:64 110:6E 200:CB ``` ``` # 公板IO资源分配 PA12 CAN1_TX PA11 CAN1_RX PA10 USART1_RX PA9 USART1_TX PC9 RCC_MCO_2 --> 16MHZ PA14 SYS_JTCK_SWCLK PA13 SYS_JTCK_SWDIO PE2 调试指示灯 ``` ``` 修改 1. 去除掉input_reg,修改驱动读取gpio的寄存器为kreg_step_motor_io_state 2. 增加舵机专用寄存器和方法 ``` ``` ~吸吐 此时探头中没有液体 1.液面探测(max_dpos)(混合液体探测) 2.吸液且液面跟随(step_motor_v) 移液枪动作 刺破: Z轴电机移动 大瓶缓冲液+探测物质 1. 刺破探测物质 取tip 移动Z轴 丢tip(应该可以不丢) 2. 取大瓶子缓冲液(PS:1,2步应该可以使用同一个tip) 取tip 液面探测复位 移动z轴 液面探测(maxdpos,) 液体跟随&&取液体(v,ul) 3. 滴入探测物质 移动z轴 排空液体 丢tip 4. 取血液体 取tip 移动Z轴 液面探测 吸液&&液面跟随 5. 血液滴入探测物质(此过程中没有液面探测,没有液面跟随) 移动z轴(固定位置) 排空液体 吸吐混匀(液面跟随V) 小瓶缓冲液 1. 刺破小瓶缓冲液 取tip 移动Z轴(刺破) 丢tip(可以不丢弃) 2. 取血液 取tip 移动Z轴 液面探测 吸液&&液面跟随 3. 血液滴入探测物质(此过程中没有液面探测,没有液面跟随) 移动z轴(固定位置) 排空液体 吸吐混匀 排空液体 丢tip ```