You can not select more than 25 topics
Topics must start with a letter or number, can include dashes ('-') and can be up to 35 characters long.
2.3 KiB
2.3 KiB
subboard20_plate_clamp_case OK
subboard30_shake_module OK
subboard60_inlet_and_outlet_module OK
subboard70_incubation_turntable
subboard80_cliptip
subboard90_optical_module
关键文件:
ID地址:
0x080E0000
10 :A
20 :14
30 :1E
40 :28
50 :32
60 :3C
70 :46
80 :50
90 :5A
100:64
110:6E
200:CB
# 公板IO资源分配
PA12 CAN1_TX
PA11 CAN1_RX
PA10 USART1_RX
PA9 USART1_TX
PC9 RCC_MCO_2 --> 16MHZ
PA14 SYS_JTCK_SWCLK
PA13 SYS_JTCK_SWDIO
PE2 调试指示灯
修改
1. 去除掉input_reg,修改驱动读取gpio的寄存器为kreg_step_motor_io_state
2. 增加舵机专用寄存器和方法
~吸吐
此时探头中没有液体
1.液面探测(max_dpos)(混合液体探测)
2.吸液且液面跟随(step_motor_v)
移液枪动作
刺破:
Z轴电机移动
大瓶缓冲液+探测物质
1. 刺破探测物质
取tip
移动Z轴
丢tip(应该可以不丢)
2. 取大瓶子缓冲液(PS:1,2步应该可以使用同一个tip)
取tip
液面探测复位
移动z轴
液面探测(maxdpos,)
液体跟随&&取液体(v,ul)
3. 滴入探测物质
移动z轴
排空液体
丢tip
4. 取血液体
取tip
移动Z轴
液面探测
吸液&&液面跟随
5. 血液滴入探测物质(此过程中没有液面探测,没有液面跟随)
移动z轴(固定位置)
排空液体
吸吐混匀(液面跟随V)
小瓶缓冲液
1. 刺破小瓶缓冲液
取tip
移动Z轴(刺破)
丢tip(可以不丢弃)
2. 取血液
取tip
移动Z轴
液面探测
吸液&&液面跟随
3. 血液滴入探测物质(此过程中没有液面探测,没有液面跟随)
移动z轴(固定位置)
排空液体
吸吐混匀
排空液体
丢tip