update

components/pipette_module/pipette_ctrl_module_v2.cpp

@@ -146,12 +146,12 @@ int32_t PipetteModule::pipette_mlld(int32_t zdpos, int32_t c_threshold, int32_t
 int32_t PipetteModule::pipette_aspirate(int32_t ul) {
   ZLOGI(TAG, "pipette_aspirate %d", ul);
   if (creg.module_status == 1) return err::kdevice_is_busy;
-  return do_pipette_aspirate(ul);
+  return do_pipette_aspirate(ul, 0, 0);
 };
 int32_t PipetteModule::pipette_distribut(int32_t ul) {
   ZLOGI(TAG, "pipette_distribut %d", ul);
   if (creg.module_status == 1) return err::kdevice_is_busy;
-  return do_pipette_distribut(ul);
+  return do_pipette_distribut(ul, 0, 0);
 };
 int32_t PipetteModule::pipette_shake_up(int32_t ul, int32_t times) {
   ZLOGI(TAG, "pipette_shake_up %d %d", ul, times);
@@ -164,6 +164,21 @@ int32_t PipetteModule::pipette_lld_is_detect_liquid(int32_t *detect_liquid) {  /
   return 0;
 }
 
+int32_t PipetteModule::pipette_aspirate_llf(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v) {  //
+  ZLOGI(TAG, "pipette_aspirate_llf %d %d %d", ul, dpos, zmotor_v);
+  if (creg.module_status == 1) return err::kdevice_is_busy;
+  return do_pipette_aspirate(ul, dpos, zmotor_v);
+}
+int32_t PipetteModule::pipette_distribut_llf(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v) {  //
+  ZLOGI(TAG, "pipette_distribut_llf %d %d %d", ul, dpos, zmotor_v);
+  if (creg.module_status == 1) return err::kdevice_is_busy;
+  return do_pipette_distribut(ul, dpos, zmotor_v);
+}
+int32_t PipetteModule::pipette_shake_up_llf(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v, int32_t times) {  //
+  ZLOGI(TAG, "pipette_shake_up_llf %d %d %d %d", ul, dpos, zmotor_v, times);
+  return 0;
+}
+
 /***********************************************************************************************************************
  *                                                       ACTION                                                        *
  ***********************************************************************************************************************/
@@ -467,7 +482,7 @@ int32_t PipetteModule::do_pipette_lld(lld_mode_t mode, int32_t zdpos, int32_t c_
   );
   return 0;
 }
-int32_t PipetteModule::do_pipette_aspirate(int32_t ul) {
+int32_t PipetteModule::do_pipette_aspirate(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v) {
   /**
    * @brief
    */
@@ -481,8 +496,13 @@ int32_t PipetteModule::do_pipette_aspirate(int32_t ul) {
   m_thread.stop();
   creg.module_status = 1;
   m_thread.start(
-      [this, ul]() {  //
+      [this, ul, dpos, zmotor_v]() {  //
+        auto submotor = m_zmotor->getMotor();
+
         DO_IN_THREAD(befor_run());
+        if (dpos != 0) {
+          submotor->moveBy(dpos, zmotor_v);
+        }
         DO_IN_THREAD(m_smtp2.pump_aspirate(m_config.aspirate_distribut_pump_vel, ul));
         while (true) {
           if (!check_when_run()) break;
@@ -498,6 +518,7 @@ int32_t PipetteModule::do_pipette_aspirate(int32_t ul) {
       [this]() {  // exit fn
         after_run();
         m_smtp2.pump_stop();
+        m_zmotor->getMotor()->stop();
         m_state.load_val_ul = m_state.load_val_ul + m_state.dul;
         if (m_state.load_val_ul < 0) {
           m_state.load_val_ul = 0;
@@ -509,7 +530,7 @@ int32_t PipetteModule::do_pipette_aspirate(int32_t ul) {
   );
   return 0;
 }
-int32_t PipetteModule::do_pipette_distribut(int32_t ul) {
+int32_t PipetteModule::do_pipette_distribut(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v) {
   /**
    * @brief
    */
@@ -519,9 +540,13 @@ int32_t PipetteModule::do_pipette_distribut(int32_t ul) {
   m_thread.stop();
   creg.module_status = 1;
   m_thread.start(
-      [this, ul]() {  //
+      [this, ul, dpos, zmotor_v]() {  //
+        auto submotor = m_zmotor->getMotor();
         DO_IN_THREAD(befor_run());
         DO_IN_THREAD(m_smtp2.pump_distribut(m_config.aspirate_distribut_pump_vel, ul));
+        if (dpos != 0) {
+          submotor->moveBy(-dpos, zmotor_v);
+        }
         while (true) {
           if (!check_when_run()) break;
           if (m_thread.getExitFlag()) break;
@@ -536,6 +561,7 @@ int32_t PipetteModule::do_pipette_distribut(int32_t ul) {
       [this]() {  // exit fn
         after_run();
         m_smtp2.pump_stop();
+        m_zmotor->getMotor()->stop();
 
         m_state.load_val_ul = m_state.load_val_ul + m_state.dul;
         if (m_state.load_val_ul < 0) {

components/pipette_module/pipette_ctrl_module_v2.hpp

@@ -146,6 +146,10 @@ class PipetteModule : public ZIModule, public ZIPipetteCtrlModule {
   virtual int32_t pipette_distribut(int32_t ul) override;
   virtual int32_t pipette_shake_up(int32_t ul, int32_t times) override;
 
+  virtual int32_t pipette_aspirate_llf(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v) override;
+  virtual int32_t pipette_distribut_llf(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v) override;
+  virtual int32_t pipette_shake_up_llf(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v, int32_t times) override;
+
   virtual int32_t pipette_enable_zmotor(int32_t enable);
   virtual int32_t pipette_write_cmd_direct(uint8_t *tx, int32_t len, uint8_t *rx, int32_t *rxlen) override;
   virtual int32_t pipette_get_sensor_sample_data(int32_t index, int32_t *motor_pos, int32_t *cval, int32_t *pval) override;  //
@@ -157,8 +161,9 @@ class PipetteModule : public ZIModule, public ZIPipetteCtrlModule {
   int32_t do_pipette_ctrl_move_to_ul(int32_t ul);
   int32_t do_pipette_lld_prepare();
   int32_t do_pipette_lld(lld_mode_t mode, int32_t zdpos, int32_t c_threshold, int32_t p_threshold);
-  int32_t do_pipette_aspirate(int32_t ul);
-  int32_t do_pipette_distribut(int32_t ul);
+
+  int32_t do_pipette_aspirate(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v);
+  int32_t do_pipette_distribut(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v);
 
  private:
   int32_t befor_run();

components/zcancmder/zcan_protocol_parser.cpp

@@ -79,6 +79,9 @@ void ZCanProtocolParser::initialize(IZCanReceiver* cancmder) {
   REGFN(pipette_aspirate);
   REGFN(pipette_distribut);
   REGFN(pipette_shake_up);
+  REGFN(pipette_aspirate_llf);
+  REGFN(pipette_distribut_llf);
+  REGFN(pipette_shake_up_llf);
 
   REGFN(pipette_enable_zmotor);
   REGFN(pipette_write_cmd_direct);
@@ -538,6 +541,21 @@ int32_t ZCanProtocolParser::pipette_shake_up(cmdcontxt_t* cxt) {
   return module->pipette_shake_up(cxt->params[0], cxt->params[1]);
 }
 
+int32_t ZCanProtocolParser::pipette_aspirate_llf(cmdcontxt_t* cxt) {
+  CHECK_AND_GET_MODULE(3);
+  return module->pipette_aspirate_llf(cxt->params[0], cxt->params[1], cxt->params[2]);
+}
+
+int32_t ZCanProtocolParser::pipette_distribut_llf(cmdcontxt_t* cxt) {
+  CHECK_AND_GET_MODULE(3);
+  return module->pipette_distribut_llf(cxt->params[0], cxt->params[1], cxt->params[2]);
+}
+
+int32_t ZCanProtocolParser::pipette_shake_up_llf(cmdcontxt_t* cxt) {
+  CHECK_AND_GET_MODULE(4);
+  return module->pipette_shake_up_llf(cxt->params[0], cxt->params[1], cxt->params[2], cxt->params[3]);
+}
+
 int32_t ZCanProtocolParser::pipette_enable_zmotor(cmdcontxt_t* cxt) {
   CHECK_AND_GET_MODULE(1);
   return module->pipette_enable_zmotor(cxt->params[0]);

components/zcancmder/zcan_protocol_parser.hpp

@@ -115,6 +115,9 @@ class ZCanProtocolParser : public IZCanReceiverListener {
   CMDFN(pipette_aspirate);
   CMDFN(pipette_distribut);
   CMDFN(pipette_shake_up);
+  CMDFN(pipette_aspirate_llf);
+  CMDFN(pipette_distribut_llf);
+  CMDFN(pipette_shake_up_llf);
 
   CMDFN(pipette_enable_zmotor);
   CMDFN(pipette_write_cmd_direct);