diff --git a/components/pipette_module/pipette_ctrl_module_v2.cpp b/components/pipette_module/pipette_ctrl_module_v2.cpp
index c082c8a..c9c5d27 100644
--- a/components/pipette_module/pipette_ctrl_module_v2.cpp
+++ b/components/pipette_module/pipette_ctrl_module_v2.cpp
@@ -25,6 +25,7 @@ using namespace iflytop;
   }
 
 #define PIPETTE_PREPARE_POS 800
+#define LLF_DPOS 1000
 
 void PipetteModule::initialize(int32_t id, config_t *config, StepMotorCtrlModule *zmotor, hardward_config_t *hardwaredcfg) {  //
   ZASSERT(config != nullptr);
@@ -146,12 +147,12 @@ int32_t PipetteModule::pipette_mlld(int32_t zdpos, int32_t c_threshold, int32_t
 int32_t PipetteModule::pipette_aspirate(int32_t ul) {
   ZLOGI(TAG, "pipette_aspirate %d", ul);
   if (creg.module_status == 1) return err::kdevice_is_busy;
-  return do_pipette_aspirate(ul, 0, 0);
+  return do_pipette_aspirate(ul, 0);
 };
 int32_t PipetteModule::pipette_distribut(int32_t ul) {
   ZLOGI(TAG, "pipette_distribut %d", ul);
   if (creg.module_status == 1) return err::kdevice_is_busy;
-  return do_pipette_distribut(ul, 0, 0);
+  return do_pipette_distribut(ul, 0);
 };
 int32_t PipetteModule::pipette_shake_up(int32_t ul, int32_t times) {
   ZLOGI(TAG, "pipette_shake_up %d %d", ul, times);
@@ -164,18 +165,18 @@ int32_t PipetteModule::pipette_lld_is_detect_liquid(int32_t *detect_liquid) {  /
   return 0;
 }
 
-int32_t PipetteModule::pipette_aspirate_llf(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v) {  //
-  ZLOGI(TAG, "pipette_aspirate_llf %d %d %d", ul, dpos, zmotor_v);
+int32_t PipetteModule::pipette_aspirate_llf(int32_t ul, int32_t zmotor_v) {  //
+  ZLOGI(TAG, "pipette_aspirate_llf %d %d %d", ul, zmotor_v);
   if (creg.module_status == 1) return err::kdevice_is_busy;
-  return do_pipette_aspirate(ul, dpos, zmotor_v);
+  return do_pipette_aspirate(ul, zmotor_v);
 }
-int32_t PipetteModule::pipette_distribut_llf(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v) {  //
-  ZLOGI(TAG, "pipette_distribut_llf %d %d %d", ul, dpos, zmotor_v);
+int32_t PipetteModule::pipette_distribut_llf(int32_t ul, int32_t zmotor_v) {  //
+  ZLOGI(TAG, "pipette_distribut_llf %d %d %d", ul, zmotor_v);
   if (creg.module_status == 1) return err::kdevice_is_busy;
-  return do_pipette_distribut(ul, dpos, zmotor_v);
+  return do_pipette_distribut(ul, zmotor_v);
 }
-int32_t PipetteModule::pipette_shake_up_llf(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v, int32_t times) {  //
-  ZLOGI(TAG, "pipette_shake_up_llf %d %d %d %d", ul, dpos, zmotor_v, times);
+int32_t PipetteModule::pipette_shake_up_llf(int32_t ul, int32_t zmotor_v, int32_t times) {  //
+  ZLOGI(TAG, "pipette_shake_up_llf %d %d %d %d", ul, zmotor_v, times);
   return 0;
 }
 
@@ -482,7 +483,7 @@ int32_t PipetteModule::do_pipette_lld(lld_mode_t mode, int32_t zdpos, int32_t c_
   );
   return 0;
 }
-int32_t PipetteModule::do_pipette_aspirate(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v) {
+int32_t PipetteModule::do_pipette_aspirate(int32_t ul, int32_t zmotor_v) {
   /**
    * @brief
    */
@@ -496,12 +497,12 @@ int32_t PipetteModule::do_pipette_aspirate(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmo
   m_thread.stop();
   creg.module_status = 1;
   m_thread.start(
-      [this, ul, dpos, zmotor_v]() {  //
+      [this, ul, zmotor_v]() {  //
         auto submotor = m_zmotor->getMotor();
 
         DO_IN_THREAD(befor_run());
-        if (dpos != 0) {
-          submotor->moveBy(dpos, zmotor_v);
+        if (zmotor_v != 0) {
+          submotor->moveBy(LLF_DPOS, zmotor_v);
         }
         DO_IN_THREAD(m_smtp2.pump_aspirate(m_config.aspirate_distribut_pump_vel, ul));
         while (true) {
@@ -530,7 +531,7 @@ int32_t PipetteModule::do_pipette_aspirate(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmo
   );
   return 0;
 }
-int32_t PipetteModule::do_pipette_distribut(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v) {
+int32_t PipetteModule::do_pipette_distribut(int32_t ul, int32_t zmotor_v) {
   /**
    * @brief
    */
@@ -540,12 +541,13 @@ int32_t PipetteModule::do_pipette_distribut(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zm
   m_thread.stop();
   creg.module_status = 1;
   m_thread.start(
-      [this, ul, dpos, zmotor_v]() {  //
+    
+      [this, ul, zmotor_v]() {  //
         auto submotor = m_zmotor->getMotor();
         DO_IN_THREAD(befor_run());
         DO_IN_THREAD(m_smtp2.pump_distribut(m_config.aspirate_distribut_pump_vel, ul));
-        if (dpos != 0) {
-          submotor->moveBy(-dpos, zmotor_v);
+        if (zmotor_v != 0) {
+          submotor->moveBy(-LLF_DPOS, zmotor_v);
         }
         while (true) {
           if (!check_when_run()) break;
diff --git a/components/pipette_module/pipette_ctrl_module_v2.hpp b/components/pipette_module/pipette_ctrl_module_v2.hpp
index b4cb7a8..9c977bd 100644
--- a/components/pipette_module/pipette_ctrl_module_v2.hpp
+++ b/components/pipette_module/pipette_ctrl_module_v2.hpp
@@ -146,9 +146,9 @@ class PipetteModule : public ZIModule, public ZIPipetteCtrlModule {
   virtual int32_t pipette_distribut(int32_t ul) override;
   virtual int32_t pipette_shake_up(int32_t ul, int32_t times) override;
 
-  virtual int32_t pipette_aspirate_llf(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v) override;
-  virtual int32_t pipette_distribut_llf(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v) override;
-  virtual int32_t pipette_shake_up_llf(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v, int32_t times) override;
+  virtual int32_t pipette_aspirate_llf(int32_t ul, int32_t zmotor_v) override;
+  virtual int32_t pipette_distribut_llf(int32_t ul, int32_t zmotor_v) override;
+  virtual int32_t pipette_shake_up_llf(int32_t ul, int32_t zmotor_v, int32_t times) override;
 
   virtual int32_t pipette_enable_zmotor(int32_t enable);
   virtual int32_t pipette_write_cmd_direct(uint8_t *tx, int32_t len, uint8_t *rx, int32_t *rxlen) override;
@@ -162,8 +162,8 @@ class PipetteModule : public ZIModule, public ZIPipetteCtrlModule {
   int32_t do_pipette_lld_prepare();
   int32_t do_pipette_lld(lld_mode_t mode, int32_t zdpos, int32_t c_threshold, int32_t p_threshold);
 
-  int32_t do_pipette_aspirate(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v);
-  int32_t do_pipette_distribut(int32_t ul, int32_t dpos, int32_t zmotor_v);
+  int32_t do_pipette_aspirate(int32_t ul,  int32_t zmotor_v);
+  int32_t do_pipette_distribut(int32_t ul,  int32_t zmotor_v);
 
  private:
   int32_t befor_run();
diff --git a/components/zcancmder/zcan_protocol_parser.cpp b/components/zcancmder/zcan_protocol_parser.cpp
index 6b1a532..ecf5d40 100644
--- a/components/zcancmder/zcan_protocol_parser.cpp
+++ b/components/zcancmder/zcan_protocol_parser.cpp
@@ -542,18 +542,18 @@ int32_t ZCanProtocolParser::pipette_shake_up(cmdcontxt_t* cxt) {
 }
 
 int32_t ZCanProtocolParser::pipette_aspirate_llf(cmdcontxt_t* cxt) {
-  CHECK_AND_GET_MODULE(3);
-  return module->pipette_aspirate_llf(cxt->params[0], cxt->params[1], cxt->params[2]);
+  CHECK_AND_GET_MODULE(2);
+  return module->pipette_aspirate_llf(cxt->params[0], cxt->params[1]);
 }
 
 int32_t ZCanProtocolParser::pipette_distribut_llf(cmdcontxt_t* cxt) {
-  CHECK_AND_GET_MODULE(3);
-  return module->pipette_distribut_llf(cxt->params[0], cxt->params[1], cxt->params[2]);
+  CHECK_AND_GET_MODULE(2);
+  return module->pipette_distribut_llf(cxt->params[0], cxt->params[1]);
 }
 
 int32_t ZCanProtocolParser::pipette_shake_up_llf(cmdcontxt_t* cxt) {
-  CHECK_AND_GET_MODULE(4);
-  return module->pipette_shake_up_llf(cxt->params[0], cxt->params[1], cxt->params[2], cxt->params[3]);
+  CHECK_AND_GET_MODULE(3);
+  return module->pipette_shake_up_llf(cxt->params[0], cxt->params[1], cxt->params[2]);
 }
 
 int32_t ZCanProtocolParser::pipette_enable_zmotor(cmdcontxt_t* cxt) {