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components/tmc/basic/tmc_ic_interface.hpp

@@ -3,11 +3,6 @@
 namespace iflytop {
 using namespace std;
 class IStepperMotor;
-// class MotorEventListener {
-//  public:
-//   virtual void onEvent(IStepperMotor* motor, StepperMotorEvent event) = 0;
-// };
-
 class IStepperMotor {
  public:
   IStepperMotor() {}
@@ -57,8 +52,12 @@ class IStepperMotor {
   virtual void setAcceleration(float accelerationpps2) = 0;  // 设置最大加速度
   virtual void setDeceleration(float accelerationpps2) = 0;  // 设置最大减速度
 
+  virtual void setMotorShaft(bool reverse) = 0;
+
   virtual bool isReachTarget() = 0;
   virtual bool isStoped()      = 0;
+
+  virtual void setIHOLD_IRUN(uint8_t ihold, uint8_t irun, uint16_t iholddelay) = 0;
 };
 
 }  // namespace iflytop

components/tmc/helpers/Config.h

@@ -30,8 +30,8 @@ typedef struct
 	ConfigState          state;
 	uint8_t                configIndex;
 	int32_t                shadowRegister[TMC_REGISTER_COUNT];
-	uint8_t (*reset)       (void); // tmc-ic 涓嶄細璋冪敤杩欎袱涓�柟娉� by:zhaohe
-	uint8_t (*restore)     (void); // tmc-ic 涓嶄細璋冪敤杩欎袱涓�柟娉� by:zhaohe
+	uint8_t (*reset)       (void); // tmc-ic 不会调用这两个方法 by:zhaohe
+	uint8_t (*restore)     (void); // tmc-ic 不会调用这两个方法 by:zhaohe
 	tmc_callback_config  callback;
 	uint8_t                   channel;
 } ConfigurationTypeDef;

components/tmc/ic/tmc_driver_ic.hpp

@@ -39,7 +39,6 @@ class TMCDriverICInterface {
   virtual void    enableIC(bool enable)                              = 0;
 
   virtual void setIHOLD_IRUN(uint8_t ihold, uint8_t irun, uint16_t iholddelay) = 0;
-
   // register access
   virtual void    writeDatagram(uint8_t address, uint8_t x1, uint8_t x2, uint8_t x3, uint8_t x4) = 0;
   virtual void    writeInt(uint8_t address, int32_t value)                                       = 0;

components/tmc/ic/ztmc4361A.hpp

@@ -8,7 +8,6 @@
 
 #include "../basic/tmc_ic_interface.hpp"
 #include "sdk/os/zos.hpp"
-
 #include "tmc_driver_ic.hpp"
 extern "C" {
 #include "TMC2160\TMC2160.h"
@@ -68,15 +67,15 @@ class TMC4361A : public IStepperMotor {
   TMC4361A(/* args */);
 
   /*******************************************************************************
-   *                               初始化相关方??                                *
+   *                               初始化相关方                                *
    *******************************************************************************/
 
   /**
    * @brief 静态方法，创建默认的TMC4361A配置参数,使用时只需修改自己需要的参数即可
    *
    *  注意:
-   *    1. 该方法内部使用的是一个静态变量，所以每次调用该方法时，返回的都是同一个对象的地址??
-   *    2. 该方法返回的数值不需要被释放??
+   *    1. 该方法内部使用的是一个静态变量，所以每次调用该方法时，返回的都是同一个对象的地址
+   *    2. 该方法返回的数值不需要被释放
    * @param config
    */
 
@@ -99,22 +98,22 @@ class TMC4361A : public IStepperMotor {
   virtual void    setAcceleration(float accelerationpps2);  // 设置最大加速度
   virtual void    setDeceleration(float accelerationpps2);  // 设置最大减速度
 
+  virtual void setIHOLD_IRUN(uint8_t ihold, uint8_t irun, uint16_t iholddelay) { driverIC_setIHOLD_IRUN(ihold, irun, iholddelay); }
+  virtual void setMotorShaft(bool reverse) { driverIC_setMotorShaft(reverse); }
+
   /*******************************************************************************
    *                              驱动器初始化方法                               *
    *******************************************************************************/
   /**
-   * @brief 初始化方??
+   * @brief 初始化方
    *
-   * @param channel SPI通道??
-   * @param driver_ic_type 驱动芯片的类??
+   * @param channel SPI通道
+   * @param driver_ic_type 驱动芯片的类
    */
   int32_t readICVersion();
   uint8_t reset();
   uint8_t restore();
   /*******************************************************************************
-   *                             常用寄存器读写方??                              *
-   *******************************************************************************/
-  /*******************************************************************************
    *                             驱动器寄存器读写方法                              *
    *******************************************************************************/
   void    writeDatagram(uint8_t address, uint8_t x1, uint8_t x2, uint8_t x3, uint8_t x4);
@@ -123,8 +122,8 @@ class TMC4361A : public IStepperMotor {
   void    readWriteCover(uint8_t *data, size_t length);
   void    writeSubRegister(uint8_t address, uint32_t mask, uint32_t shift, uint32_t value);
 
-  int32_t  getENC_POS_DEV();  // ENC_POS和XACTUAL的偏差??
-  uint32_t readEVENTS();      // 读取事件寄存??
+  int32_t  getENC_POS_DEV();  // ENC_POS和XACTUAL的偏差
+  uint32_t readEVENTS();      // 读取事件寄存
   /*******************************************************
    *                    driverIc function                *
    *******************************************************/
@@ -137,12 +136,8 @@ class TMC4361A : public IStepperMotor {
   void tmc4361AConfigCallback(ConfigState state);
   void readWriteArray(uint8_t *data, size_t length);
 
-  void setIHOLD_IRUN(uint8_t ihold, uint8_t irun, uint16_t iholddelay) { driverIC_setIHOLD_IRUN(ihold, irun, iholddelay); }
-  void setMotorShaft(bool reverse) { driverIC_setMotorShaft(reverse); }
-
  private:
   uint32_t haspassedms(uint32_t now, uint32_t last);
-  // void     callOnEventCallback(StepperMotorEvent event);
 
   void     driverIC_reset();
   void     driverIC_enableIC(bool enable);