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74components/pipette_module/pipette_ctrl_module_v2.cpp
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26components/pipette_module/pipette_ctrl_module_v2.hpp
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99components/sensors/smtp2_v2/smtp2_v2.cpp
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167components/sensors/smtp2_v2/smtp2_v2.hpp
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10components/zcancmder/zcan_protocol_parser.cpp
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1components/zcancmder/zcan_protocol_parser.hpp
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#include "smtp2_v2.hpp"
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#include <stdarg.h>
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#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <string.h>
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#include "a8000_protocol\protocol.hpp"
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using namespace iflytop; |
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using namespace smtp2; |
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#define TAG "SMTP2"
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#define OVERTIME 30
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#define DUMP_HEX 1
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void SMTP2V2::initialize(UART_HandleTypeDef* uart, uint8_t id, DMA_HandleTypeDef* hdma_rx, DMA_HandleTypeDef* hdma_tx) { |
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m_uart = uart; |
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m_hdma_rx = hdma_rx; |
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m_hdma_tx = hdma_tx; |
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m_id = id; |
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} |
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void SMTP2V2::pump_init_cfg() {} |
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void SMTP2V2::pump_ping() {} |
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bool SMTP2V2::write_cmd(const char* cmd) { return sendcmd(cmd); } |
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void SMTP2V2::getack(char* rx, int32_t* rxbufsize) { |
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*rxbufsize = m_rxNum; |
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memcpy(rx, m_rxbuf, m_rxNum); |
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} |
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/***********************************************************************************************************************
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* BASIC * |
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***********************************************************************************************************************/ |
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int32_t SMTP2V2::getAckEcode() { |
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if (m_rxNum < 3) { |
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return err::kdevice_is_offline; |
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} |
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uint8_t errorcode = (uint8_t)m_rxbuf[2]; |
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if (errorcode >= '`') { |
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errorcode = errorcode - '`'; |
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} else if (errorcode >= '@') { |
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errorcode = errorcode - '@'; |
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} |
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return (err::error_t)errorcode; |
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} |
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bool SMTP2V2::sendcmd(const char* cmd) { |
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for (size_t i = 0; i < 5; i++) { |
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if (_sendcmd(cmd)) { |
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break; |
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} |
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m_rxNum = 0; |
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return false; |
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} |
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return true; |
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} |
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bool SMTP2V2::_sendcmd(const char* cmd) { |
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#ifdef DUMP_HEX
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ZLOGI(TAG, "tx:%s", cmd); |
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#endif
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bool ret = _sendcmd_dma(cmd); |
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#ifdef DUMP_HEX
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ZLOGI(TAG, "rx:%s", m_rxbuf); |
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#endif
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return ret; |
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} |
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bool SMTP2V2::_sendcmd_dma(const char* cmd) { |
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memset(m_rxbuf, 0, SMTP2_BUF_LEN); |
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uint8_t rxdata; |
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// clear rx buf
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while (HAL_UART_Receive(m_uart, &rxdata, 1, 1) == HAL_OK) { |
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} |
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uint32_t enter_ticket = HAL_GetTick(); |
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HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA(m_uart, (uint8_t*)m_rxbuf, SMTP2_BUF_LEN); |
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HAL_UART_Transmit(m_uart, (uint8_t*)cmd, strlen(cmd), 1000); |
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bool overtime_flag = false; |
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while (HAL_UART_GetState(m_uart) == HAL_UART_STATE_BUSY_RX || //
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HAL_UART_GetState(m_uart) == HAL_UART_STATE_BUSY_TX_RX) { |
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osDelay(1); |
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if (zos_haspassedms(enter_ticket) > OVERTIME) { |
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// ZLOGW(TAG, "sendcmd_dma overtime");
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overtime_flag = true; |
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break; |
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} |
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} |
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HAL_UART_DMAStop(m_uart); |
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if (overtime_flag) { |
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return false; |
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} |
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m_rxNum = SMTP2_BUF_LEN - __HAL_DMA_GET_COUNTER(m_hdma_rx); |
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return true; |
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} |
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@ -0,0 +1,167 @@ |
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#pragma once
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#include "a8000_protocol\protocol.hpp"
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#include "sdk\os\zos.hpp"
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namespace iflytop { |
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using namespace std; |
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/**
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* @brief |
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* |
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* ref:https://iflytop1.feishu.cn/wiki/VNNRwUJCtiuRDHkD1uScGIA1nMf
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* WARNING: |
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* 1,发送消息有一定概率失败，目前没有找到原因，暂时通过重发解决，一般重发一次，即可发送成功。 |
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*/ |
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namespace smtp2 { |
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#define SMTP2_BUF_LEN 128
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typedef enum { |
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kcmd_pump_init, // [Z]初始化
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kcmd_pump_move_to, // A<n>
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kcmd_pump_move_by_absorb, // P<n>相对吸取
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kcmd_pump_move_by_distribut, // D<n>相对分配
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kcmd_pump_set_acc_and_dec, // L<n1>,<n2>设置加速度，和减速度
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kcmd_pump_set_start_v, // v<n>
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kcmd_pump_set_max_v, // V<n>
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kcmd_pump_set_stop_v, // c<n>
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kcmd_pump_set_back_clearance_increment, // K<n>背隙增量
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kcmd_pump_set_increment_mode, // N<n>选择增量模式 0 正常模式，1 微增量模式 2 纳升
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kcmd_pump_stop, // H
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kcmd_pump_clear_cmd_buf, // C 清除命令缓冲区
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kcmd_pump_pop_tip, // E<n>弹出 Tip
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kcmd_pump_pLLD, // t<n1>,<n2>
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kcmd_pump_cLLD, // ^<n>
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kcmd_pump_mixLLD, // B<n1>,<n2>
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kcmd_pump_set_pressure_gain, // <p>设定压力传感器增益
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kcmd_pump_verify_operation, // q<n1>,<n2>操作验证
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kcmd_pump_reset, // "!0"
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kcmd_pump_factory_reset, // "!22"
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} cmd_t; |
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typedef enum { |
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kcfg_pump_limit_ul = 1, // 最大行程(Tip尺寸) 1...3500 default:3143
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kcfg_baudrate = 2, // 0:9600 1:38400 default:1
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kcfg_communication_protocol = 3, |
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kcfg_pressure_data_port_channel = 4, // 压力数据流端口 0=无 1=RS232 3=CAN
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kcfg_can_enable = 5, // CAN总线使能
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kcfg_can_baudrate = 6, // CAN总线波特率
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kcfg_back_clearance_increment = 7, // 背隙增量
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kcfg_moving_average_window_size = 8, // 移动平均窗口大小 default:3
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kcfg_io1_mode = 9, // I/O 1 0=LLD输出高 1=LLD输出低 2=通用输出 default:0
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kcfg_io2_mode = 10, // I/O 2 0=通用输入 1=紧急制动 2=Tip脱落输出高 3=Tip脱落输出低 default:0
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kcfg_origin_offset = 12, // 原点偏移（往吸取方向）0...300 default:112
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kcfg_motor_hold_current = 13, // 电机保持电流（单位：0.01A）0...200 default:10
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kcfg_motor_run_current = 14, // 电机运行电流（单位：0.01A）0...200 default:25
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kcfg_pLLD_start_delay = 15, // pLLD启动延迟（毫秒）0...2000 default:100
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kcfg_nL_increment = 16, // 纳升/增量。此值用于将[N2]模式的nL 输入和输出转换为增量。 （当前系统中不使用）
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kcfg_total_range = 17, // 用nL表示的总量程。当这个值被改变时，u1所设定的值也会按照这个公式自动变更：u1=u17/u16 同时，u1改变时，此值也会自动变更：u17=u1*u16 （当前系统中不使用）
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kcfg_tip_size = 18, // Tip大小。对此值进行设置之后，u1和u17的值将会自动进行变更。 （当前系统中不使用）
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kcfg_default_tolerance = 21, // [q] 命令默认容差
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kcfg_pressure_data_stream_time = 22, // 泵运动完成后保持压力数据流输出的时间（毫秒）。请参见[+]命令。
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kcfg_auto_temp_compensation = 24, // 自动使用温度补偿。
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kcfg_temp_compensation_rate = 25, // 温度补偿率，单位：增量/℃/mL 注意：[*]命令覆盖此设置。
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kcfg_temp_value = 26, // 环境温度*100（例如，24°C*100=2400）与温度补偿一起使用 注意：[*]命令覆盖此设置。
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kcfg_enable_tip_block_check = 32, // [q]命令的“Tip堵塞”检查功能
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kcfg_enable_operation_check = 33, // [q]命令的“操作量”检查功能
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kcfg_enable_air_inlet_check = 34, // [q]命令的“空气进液”检查功能
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|||
kcfg_enable_bubble_foam_check = 35, // [q]命令的“气泡/泡沫”检查功能
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} cfg_t; |
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typedef enum { |
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kstate_pump_pos = 0, // 泵位置
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kstate_pump_pos_mm = 2, // 泵位置（毫米）
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kstate_pump_pos_nl = 3, // 泵位置（纳升）
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kstate_back_clearance = 4, // 背隙[K]，泵位置
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kstate_start_v = 6, // 启动速度[v]
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kstate_max_v = 7, // 最高速度[V]
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kstate_stop_v = 8, // 停止速度[c]
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kstate_acc = 9, // 加速度的[L]值
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kstate_dec = 10, // 减速度的[L]值
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kstate_motor_irun = 11, // 泵电机运行电流，单位0.01A
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kstate_motor_ihold = 12, // 泵电机保持电流，单位0.01A
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kstate_total_range = 17, // 最大行程
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kstate_firmware = 23, // 固件版本
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kstate_cfg = 27, // [u]命令设置值
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kstate_pump_status = 29, // 泵状态
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kstate_io2 = 30, // I/O2输入状态
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kstate_tip_state = 31, // Tip装载状态
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kstate_moving_average = 38, // 压力检测值的移动平均窗口大小
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kstate_power_on_times = 41, // 自出厂以来，泵上电的总次数
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kstate_init_times = 42, // 自出厂以来，泵初始化总次数
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kstate_init_times_cur = 43, // 本次通电后的泵初始化次数
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|||
kstate_moving_distance = 44, // 自出厂以来，泵的运动距离（单位：毫米）
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|||
kstate_piston_move_times = 45, // 自出厂以来，活塞移动次数
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|||
kstate_piston_move_times_cur = 46, // 本次通电后的活塞移动次数
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|||
kstate_pop_tip_times = 47, // 自出厂以来，弹出Tip的次数
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|||
kstate_pop_tip_times_cur = 48, // 本次通电后Tip弹出的次数
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kstate_pump_temp = 53, // 当前泵体温度（摄氏度）
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kstate_temp_max = 54, // 温度值最高记录
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kstate_temp_min = 55, // 温度值最低记录
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|||
kstate_pressure_ad = 56, // 压力对应的AD值
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kstate_q_time = 57, // 获取[q]指令执行过程中的特征时间
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|||
kstate_pressure_max = 58, // 自上次[f1]命令以来记录的最高压力值
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|||
kstate_pressure_min = 59, // 自上次[f1]命令以来记录的最低压力值
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|||
kstate_q_max_diff = 60, // 获取[q]指令执行过程中的最大差值
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|||
kstate_cmd_buf = 99, // 缓冲区中的当前命令字符串
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kstate_p_cmd = 100, // 当前[p]命令设置
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kstate_n_cmd = 102, // 当前[N]命令设置
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|||
kstate_io1 = 103, // I/O 1的电平状态
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|||
kstate_temp_compensation = 149, // 自活塞上次处于原点（零）以来的温度补偿增量总数
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} state_t; |
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typedef struct { |
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cmd_t cmd; |
|||
char cmdchar; |
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int paramnum; |
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} cmd_info_t; |
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|||
/**
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|||
* @brief |
|||
* 编码规则: |
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* 1. 泵机的所有参数均使用默认参数，不做任何设置 |
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* 2. 每次执行动作时，一次性传入所有必要的参数 |
|||
* 3. 增量模式单位为 0.319ul |
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*/ |
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class SMTP2V2 { |
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public: |
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private: |
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UART_HandleTypeDef* m_uart = nullptr; |
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uint8_t m_id = 0; |
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DMA_HandleTypeDef* m_hdma_rx; |
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DMA_HandleTypeDef* m_hdma_tx; |
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char m_rxbuf[SMTP2_BUF_LEN] = {0}; |
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char m_txbuf[SMTP2_BUF_LEN] = {0}; |
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int32_t m_rxNum = {0}; |
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public: |
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void initialize(UART_HandleTypeDef* uart, uint8_t id, DMA_HandleTypeDef* hdma_rx, DMA_HandleTypeDef* hdma_tx); |
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void pump_init_cfg(); |
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void pump_ping(); |
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// 泵机复位(归零)
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void pump_init(); |
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void pump_reset(); |
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//
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void pump_move_to(); |
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void pump_set_cfg(cfg_t cfgindex, int32_t val); |
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bool write_cmd(const char* cmd); |
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void getack(char* rx, int32_t* rxbufsize); |
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|||
private: |
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bool sendcmd(const char* cmd); |
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bool _sendcmd(const char* cmd); |
|||
bool _sendcmd_dma(const char* cmd); |
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|
|||
int32_t getAckEcode(); |
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}; |
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|
|||
} // namespace smtp2
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|||
} // namespace iflytop
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