a8000_subboard_sdk/components/tmc/ic

5130

/**
 * @brief
 *
 * 注意事项：
 *  1. 速度单位
 *      velocity的单位是:p/t
 *      t = 2^24/fin (fin为外接时钟，当时钟频率为16MHz时，t = 1.048576s)
 *      此时 ppt约等于pps
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 *      参考TMC5130A_datasheet_rev1.20%20(1)%20(3).pdf 38页 蓝框中的字
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 *  2. 芯片复位方法
 *      reset(); 复位芯片，同时会将芯片的寄存器设置为默认值。一般情况下不需要用户主动调用该方法，因为在初始化时会自动调用该方法。
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 */