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/* * * while(!isWaitingForStop()){ * if(当前样本处理完成){ * if(入料口有样本){ * 扫描样本 && 判断耗材是否充足 * 如果耗材不足， * 提示用户（抛出提示事件）， * 暂停设备(退出线程(抛出pause异常)) * 如果扫描样本有误 * 提示用户 * 暂停设备 * } * } * else{ * 处理样本 * } * } * * try{ * * }catch(PauseException e){ * //pauseSelf * //抛出事件 * } * * if(event){ * pauseSampleProcessThread(); * } * */
经验: 动作与赋值分开 当一组动作完全执行完之后，再赋值给状态，这样就可以使得动作在执行过程中任意时间点都可以被打断。
while(true){ TubeCfg cfg = getTubeCfg(i); moveTubeHolderProcessPos if(tubeType == xxx) takeTube shakeTube(times,degree) takeHap move else if(){ ...
} pausePoint;}
问题: 有两种暂停状态: 一种是复位势暂停。 一种是保持现状势暂停。(前提是循环中)
pause/stop
动作划分为状态机 scan{ . . . . }
状态机->enter 状态机->enter
{ IDLE { if(state.eq(wokring)){ state.changeTo(scanPrepare) }
}
SCANPREPARE { enterState exitState
if(ioTrigger){ moveTubeHolderTo waitForIoTrigger changeStateTo(scanTubeHolderType) if(error){ changeStateToError } } } SCANHODLER { move scan
} SCAN
PAUSE {
}
}
```用户PAUSE --> 暂停，恢复，全局状态的变更。遇到错误 --> 通知，记录，清空工作位。无需恢复。状态机 --> 修改全局状态。 记录。 执行动作。
前端接口: pause; continue;
全局都有哪些状态?1. 类似于配置， 初始化 运行过程中修改（前端提交）
2. 运行过程控制，记录当前设备运行到哪一步，以便执行下一步。
步骤与暂停之间的关系。 步骤与恢复？
步骤与停止之间的关系。
步骤 步骤 步骤 步骤 步骤 暂停 步骤
----------------------------------------------每一步都有几种处理方法 1. firstEnter checkCondition是否满足 2. finalExit 3. loop 4. pause 5. continue
waitting_for_take_sample
pause stepPause; stepContinue;
stop
协作? 全局状态
{
take_tip take_xxx put_xxx waitting_for onPause{ .... } onStop{ ... }
pauseCondtion{ ... }}
{ pause...}
pause_point
```
```服务的提供者，服务的使用者，
相互配合呢？
triggerHasTakeSample doNext
---处理--- | | | --搬运--(等待) | |扫描与预处理(等待) 抛出事件。
机械臂 takeSampleEnd
----------------------------暂停: waitingForPause，不需要弹出，只有单次循环结束停止: break?异常: exception?
第一假如需要允许暂停，则需要将步骤进行拆分，暂停点作为一步。
机械动作的暂停，涉及到，暂停和暂停恢复，不能简单的在代码中添加一个pause就可以的。
协作
机械臂异常--> 中断 --> 退出。扫描与预处理 --> break = WaittingForFlag(stop)
----------------------急停: 不恢复--->threadStop-->触发线程异常
停止: 抛出异常 程序打断
打断当前状态，调用状态本身的onStop(); stop--->
停止: 不想用异常 stopPoint. stopPoint. stopPoint(if(isStopFlag) throwException)
onStop{
}
waittingForState(其他线程，用户，等触发的逻辑){}
取试管 if(stopFlag){ .... .... return; }
if(stopFlag){ .... .... .... } putTubeBak ... ... ... ... ... ..
stop()
公共区+相互等待
取样的时候，机械臂线程出现异常 机械臂退出 尝试一次复位
预处理线程 stop(); 直接执行，抛出异常。
stopstopstop
isStopedisStopedisStoped
前端只触发状态的改变，而不直接触发具体动作。这样可以保证让某些接口可以重复调用而不出错。
stoped......stoped......stoped......
耗材不足 ---> 暂停补充耗材 pause: 先抛出事件，再执行暂停动作
---------------------------------------------1. 耗材不足导致的暂停（任何阶段，例如取耗材失败）2. 用户信息获取失败导致的暂停（扫描阶段）
设备继续运行下 设备触发耗材不足事件 在触发点等待waitingForStop
如果是计数不对，则设置错误标志位。 如果耗材数量不足，则在处理当前试管前，触发stop
//状态:1. 满足自己运行的状态。2. 满足其他服务运行的状态。
```
``````
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