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最简单的方式


1.错误
2.绑定的动作
clearError,根据错误列表中的错误，对设备进行恢复。也可以当错误大于两个的时候，直接报严重错误。




机械臂:
    .....
    .准备(条件:当某个试管已经开始处理的)


    .....
    .锁定
    .取样+混合+滴定
    .取样+混合+滴定
    .取样+混合+滴定
    .释放
    .复位
    .....


    .....
        actions = 条件检查

        
        Errors =  doActions();
        -->执行动作(并行)
        -->执行动作(并行)
        -->执行动作(并行)
        -->执行动作(并行)

        clearErrors();

        waitForAllActionIsDone()
        
    .....

    同一时刻只做一件事儿

    设备动作:
        入料
        暂停
        停止
        继续
        出料
        
        入料
        入料扫描

        -预处理样本
        -处理样本


-入料扫描
-移动并预处理样本-A
-Tip头准备
-取样本并处理样本
-取处理好的样本滴定
-反应板准备
-反应板推出
-反应板扫描
-移动并预处理样本-B
-出料

出错:

错误处理:
    假设:
        1. 系统状态自动切换到暂停状态。如果是fatal则自动切换到stop状态。
        2. 用户按下继续后，设备可以继续工作，同时先根据错误类型，执行相应的动作。
        3. 如果是fatal错误，用户需要关机，并依次移走所有耗材。
        4. 


while(true){
    stop
    pause
}

动作:
    入料并扫描
条件:
    没有错误，设备运行工作中，试管架状态为IDLE，入料光电被触发
副作用:
    修改耗材状态

动作:
    出料
条件:
    没有错误，设备运行中，试管架状态为FINISHED
副作用:
    修改试管架状态为IDLE

-----------------------------------------------------------------------------------

动作:
    试管预处理A
条件:
    没有错误，设备运行中，试管架状态为PROCESS,试管预处理状态为CHECK_REASOUR_FINISHED，或者处理中，待处理试管不为0
副作用:
    修改试管处理状态为PRE-PROCESS-A

动作:
    耗材资源检查，孵育盘有空余位置。
条件:
    没有错误，设备运行中，试管架状态为PROCESS,试管预处理状态为IDLE，待处理试管不为0
副作用:


动作:
    样本后处理
条件
    PRE_PROCESS_A FINISHED，孵育盘有空余位置。
RECORSE:

副作用:
    修改PRE_PROCESS_A --> SAMPLE_POST_PROCESS
    cnt++;
    设置孵育盘状态

    


基本原则:
    每个动作都有一定的触发条件和硬件资源，当条件满足时且申请到硬件资源时执行动作。




-----------------------------------------------------------------------------------
核心点?
    特殊点:
        一个状态触发多个任务:
















    



状态:
    1.SOMTHING_PROCESSING [处理中]
    2.SOMTHING_FINISHED   [处理完成]