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``` TODO: 1. 数据库文件是否被破坏检查 2. 数据库文件如果被破坏，自动恢复默认配置 3. 添加归零保护，底层检测，如果电机未归零就执行moveTo,则报错。 坐标XY方向约定: 0 -----------------------> | (X) | | | | | v(Y) 舵机位置约定: 抓手 1.夹紧位置为0 2.最大张开位置为300 3.垂直位置70 水平位置 初始位置为0 2.水平移动舵机初始化位置为200(处于设备最后端) 复位要求: 1. 板夹仓推杆电机需要处于零点位置 2. 光学模组推杆电机需要处于零点位置 3. 试管架通道中没有试管架 4. 出料口没有试管架 5. 进出料位置没有试管 逻辑漏洞 1.高试管如果脱帽，会被识别成低试管。 TODO: 1.想办法解决 4:号仓位退不出14
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```
```==========================模块参数-维护===========================
参数类型，模块参数: 模块名称，模块ID，参数ID，参数数值，参数名称
前端页面: 一级菜单，模块名称 二级菜单，参数列表
功能: 改，查，刷新到硬件
后端逻辑: 执行刷新到硬件后，参数全刷新到底层硬件
设备开机后， 首先自动刷新所有参数到硬件。
```
```硬件服务目标 单独调试每一个业务动作
硬件服务参数维护 1. 每个服务一个数据库 2. 数据格式为key-val 表单格式: key,chName,valType,val
valType: float int bool Pos3d RectangularPosSet
```
前后端交互:``` 前端的代码: 1. 弹出提示框 2. 用户交互 3. 提交数据 4. 触发机械动作
后端代码:业务逻辑
约定: 1.只要是触发短暂的机械动作，前端均弹出蒙板加载页面。（短暂意味着，不可中断，几分钟的执行完成） 2.设备主逻辑（非阻塞，调用后端方法） 启动 停止 暂停 3.配置提交，无机械动作，直接提交到数据库。```
```具体业务: 1. 系统初始化 登录后，弹出提示话，询问用户是否进行设备初始化。 如何实现: 页面切换，弹出提示框，用户点击确认，提交初始化请求到后台。 后台Service阻塞执行动作，返回执行结果。执行结果中携带是否执行成功。
2.
前端: 1. 弹窗信息提示 2.
错误信息的展示: 后端抛出错误事件 异常中携带用于展示的错误信息。 后端执行方法，返回错误码，前端直接显示错误码的信息即可。 错误码对应的中英文字符串存储在数据库中。
执行动作，需要执行一些前置动作。由前端进行状态检查，确定需要执行前置动作后，弹出提示框，用户点击确认，然后执行动作。
哪些动作需要蒙版: 1. 非设备启动动作外均需要蒙版 2. 项目手动配置中，根据耗材的减少自动更新状态信息。 1.总数从后端拿到 2.用户每提交和选中一个项目后，向后台提交配置，同时返回剩余量。 3. *：前端每一次点击，将更新的内容提交到后台，后台返回前端当前页面所有状态信息。（非表单信息） *:
后台存储： 耗材总数
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```1. 急诊逻辑 点击急诊位 ---> 弹出是否添加急诊 ---> 点击确认 ---> 弹出急诊添加涉及到的信息框 配置好信息后 ---> 点击添加
```
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1. 执行机械相关的动作都需要加载一个蒙版2. 非机械相关的动作，无须蒙版3. 每次提交一次请求，都返回两类信息 1. 是否弹出错误提示框 2. 全部的前端状态信息。
4.
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