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README.BUG.md

@@ -0,0 +1,41 @@
+1.hbot在归零的时候卡死了，阻塞在了第四步，猜测可能原因是由于下面代码导致的
+```c
+int32_t XYRobotCtrlModule::waiting_for_stop(function<bool()> condition_fn, bool checkWhenLoop, int32_t delay) {
+  while (!_motor_is_reach_target()) {
+    if (m_thread.getExitFlag()) break;
+    if (condition_fn()) break;
+    if (checkWhenLoop && !check_when_run()) {
+      break;
+    }
+    osDelay(delay);
+  }
+  _motor_stop(); //可能原因这里发送SPI指令失败导致的。
+  while (_motor_is_reach_target()) { //可能阻塞在这一行
+    osDelay(10);
+  }
+  return 0;
+}
+```
+
+```log
+07445691 INFO [XYRobotCtrlModule] enable:1
+07445739 INFO [XYRobotCtrlModule] xymotor_move_to_zero
+07445740 INFO [XYRobotCtrlModule] do_xymotor_move_to_zero
+07445754 INFO [XYRobotCtrlModule] enable:1
+07445756 INFO [XYRobotCtrlModule] _motor_move_to_end xdirection:-1 ydirection:0 maxv:80 
+07445757 INFO [XYRobotCtrlModule] moveTo x:-100000 y:0 m1:50000 m2:50000 v:80
+07445779 INFO [XYRobotCtrlModule] step1 reach x zero             ok
+07445780 INFO [XYRobotCtrlModule] _motor_move_to_end xdirection:1 ydirection:0 maxv:10 
+07445781 INFO [XYRobotCtrlModule] moveTo x:99998 y:0 m1:-49999 m2:-49999 v:10
+07445819 INFO [XYRobotCtrlModule] step2 leave x zero            ok
+07445820 INFO [XYRobotCtrlModule] step3 reach y zero            ok
+07445821 INFO [XYRobotCtrlModule] _motor_move_to_end xdirection:0 ydirection:1 maxv:10 
+07445823 INFO [XYRobotCtrlModule] moveTo x:0 y:100000 m1:-50000 m2:50000 v:10
+07465787 INFO [XYRobotCtrlModule] module_stop
+00000018 INFO [SYS     ] chip init ok
+00000019 INFO [SYS     ] = manufacturer  : http://www.iflytop.com/
+00000020 INFO [SYS     ] = project name  : a8000_subboard
+00000021 INFO [SYS     ] = version       : 600
+00000022 INFO [SYS     ] = freq          : 144000000
+00000023 INFO [SYS     ] = build time    : Aug  1 2024 12:52:10
+```

README2.md

@@ -128,4 +128,29 @@ TODO:
 4. 增加吸吐混匀速度
 5. 修改处理流程的代码
 
-```
+```
+
+```angular2html
+1. 错误没有设置fatal标志位
+2. 正在被处理的试管没有被设置异常标志位
+3. 如果在失能电机的情况下发生错误，设备不会暂停
+
+调试页面添加以下接口
+1. 停止
+2. 暂停
+3. 继续
+
+4. 失能整机
+5. 使能整机
+
+6. 微打开试管夹爪
+7. 调整小瓶缓冲液，探测物质，大屏缓冲液坐标校准逻辑，均只探测一个瓶底点，其他为相对值。
+8. 小瓶缓冲液吐样和取样位置为瓶子上的水平线。
+9. 探测物质缓冲液吐样和取样位置为瓶子上的水平线
+10. 探测物质添加刺破流程
+刺破高度为取样高度+50
+11. 停止工作时，没有清空反应板夹
+
+
+```
+

README3.md

@@ -0,0 +1,25 @@
+```angular2html
+1. 代码改善的点，主流程修改成以下样子，支持动作任意时刻调度
+while(true){
+    查找待执行的动作（去除掉正在执行的动作）
+        执行动作（线程池）
+    查找已完成的的动作
+        修改状态（串行）
+    查找出问题的动作
+        收集异常处理异常（所有的异常处理统一处理，其他均以异常的形势抛出）
+}
+
+2. EXCEPTION_PROCESSER单独提取出一个类。
+3. 硬件资源在使用时进行申请。 增加一个硬件资源管理类
+4. 温度支持修改PID,读取PID
+```
+
+
+
+```angular2html
+
+1. 控温逻辑修改成温度在目标温度3度附近时，采用PID，注意超过3度，积分项不累加。进入3度范围内，积分项不清零。
+2. (经验)控温周期修改成长一些，可减少震荡。
+
+
+```

src/main/java/a8k/hardware/A8kModParamInitializer.java

@@ -115,6 +115,16 @@ public class A8kModParamInitializer {
 		pipetteCtrlDriver.setReg(PipetteRegIndex.kreg_pipette_zm_default_velocity, 1500);
 		pipetteCtrlDriver.setReg(PipetteRegIndex.kreg_pipette_lld_motor_vel_rpm, 100);//80的时候，刚好和液面齐平
 
+
+		canBus.moduleSetReg(MId.HbotM, RegIndex.kreg_xyrobot_look_zero_edge_speed, 10);
+
+		canBus.moduleSetReg(MId.IncubatorTCM, RegIndex.kreg_water_cooling_tmp_controler_pid_kp, 3000);
+		canBus.moduleSetReg(MId.IncubatorTCM, RegIndex.kreg_water_cooling_tmp_controler_pid_ki, 100);
+		canBus.moduleSetReg(MId.IncubatorTCM, RegIndex.kreg_water_cooling_tmp_controler_pid_compute_interval, 9000);
+		canBus.moduleSetReg(MId.PlatesBoxTCM, RegIndex.kreg_water_cooling_tmp_controler_pid_kp, 3000);
+		canBus.moduleSetReg(MId.PlatesBoxTCM, RegIndex.kreg_water_cooling_tmp_controler_pid_ki, 100);
+		canBus.moduleSetReg(MId.PlatesBoxTCM, RegIndex.kreg_water_cooling_tmp_controler_pid_compute_interval, 9000);
+
 	}
 
 	public void stopAllMotor() {

src/main/java/a8k/service/app/appctrl/mainflowctrl/action/DO_STOP.java

@@ -72,6 +72,7 @@ public class DO_STOP extends A8kStepAction {
 		}
 
 		//deviceInitCtrlService.clearDevice();
+		ejectAllPlates();
 		//弹出试管架
 		tubeFeedingCtrlService.ejectTubeHolder();
 		//丢弃tip头

src/main/java/a8k/service/app/appctrl/mainflowctrl/action/SEQ1_ENTER_TUBEHOLDER_AND_SCAN.java

@@ -90,7 +90,7 @@ public class SEQ1_ENTER_TUBEHOLDER_AND_SCAN extends A8kStepAction {
 
 		//如果测试模式设置好了试管扫描结果，那么直接使用虚拟扫描结果
 		if (testModeState.getVirtualTubeScanResult() != null) {
-			if (result.isHasTubeInIt()) {
+			if (result!= null && result.isHasTubeInIt()) {
 				throw AppException.of("试管架中有试管，但是测试模式中设置了虚拟试管扫描结果");
 			}
 			result = testModeState.getVirtualTubeScanResult();

src/main/java/a8k/service/app/devicectrl/script/ProjScripter.java

@@ -0,0 +1,24 @@
+package a8k.service.app.devicectrl.script;
+
+
+import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
+import org.springframework.stereotype.Component;
+
+@Component
+@Slf4j
+public class ProjScripter {
+
+
+	void doShakeLine() {
+
+	}
+
+	void doReactionPrepareLine() {
+
+	}
+
+	void doProcessLine() {
+
+	}
+
+}