更新A8k单片机协议

src/main/java/a8k/app/config/A8kSubModuleInitRegConfig.java

@@ -170,7 +170,6 @@ public class A8kSubModuleInitRegConfig {
 		addRegMarker(ModuleType.A8kOptical, RegIndex.kreg_a8k_opt_scan_vstop);
 		addRegMarker(ModuleType.A8kOptical, RegIndex.kreg_a8k_opt_scan_tzerowait);
 
-		addRegMarker(ModuleType.MiniServo, RegIndex.kreg_mini_servo_pos);
 		addRegMarker(ModuleType.MiniServo, RegIndex.kreg_mini_servo_limit_velocity);
 		addRegMarker(ModuleType.MiniServo, RegIndex.kreg_mini_servo_limit_torque);
 		addRegMarker(ModuleType.MiniServo, RegIndex.kreg_mini_servo_protective_torque);

src/main/java/a8k/app/hardware/channel/A8kCanBusService.java

@@ -80,22 +80,17 @@ public class A8kCanBusService {
 		return A8kEcode.fromInt(packet.getContentI32(0));
 	}
 
-	public Integer moduleGetDetailError(MId id) {
-		Integer regval = 0;
-		try {
-			regval = moduleGetReg(id, RegIndex.kreg_module_detail_errorcode);
-		} catch (AppException ignored) {
-		}
-		return regval;
+	public Integer moduleGetDetailError(MId id) throws AppException {
+		return connection.callcmd(id, CmdId.module_get_detail_error).getContentI32(0)	;
 	}
 
 	public Integer moduleReadVersion(MId id) throws AppException {
-		return moduleGetReg(id, RegIndex.kreg_module_version);
+		return connection.callcmd(id, CmdId.module_get_version).getContentI32(0);
 	}
 
 	public ModuleType moduleReadType(MId id) throws AppException {
-		var type = moduleGetReg(id, RegIndex.kreg_module_type);
-		return ModuleType.of(type);
+		var packet = connection.callcmd(id, CmdId.module_get_type);
+		return ModuleType.of(packet.getContentI32(0));
 	}
 
 	public byte[] a8kIdcardReaderReadRaw() throws AppException {

src/main/java/a8k/app/hardware/type/CmdId.java

@@ -6,15 +6,24 @@ public enum CmdId {
 	board_reset(0x0000, "复位板子"),//
 	event_bus_reg_change_report(0x0064, "寄存器修改事件"),//
 	//
-	module_ping(0x0100, "MODULE_PING"),//
-	module_get_status(0x0104, "读取模块状态"),//
-	module_stop(0x0101, "模块停止"),//
-	module_set_reg(0x0105, "写入寄存器"),//
-	module_get_reg(0x0106, "获取寄存器"),//
-	module_reset_reg(0x0107, "复位寄存器"),//
-	module_get_error(0x010a, "读取模块错误"),//
-	module_clear_error(0x010b, "清除模块错误"),//
-	module_active_cfg(0x0110, "激活配置"),//
+
+	module_ping(0x0101, "MODULE_PING"),
+	module_stop(0x0102, "MODULE_STOP"),
+
+	module_get_error(0x0110, "MODULE_GET_ERROR"),
+	module_get_detail_error(0x0111, "MODULE_GET_DETAIL_ERROR"),
+	module_clear_error(0x0112, "MODULE_CLEAR_ERROR"),
+
+	module_set_reg(0x0120, "MODULE_SET_REG"),
+	module_get_reg(0x0121, "MODULE_GET_REG"),
+	module_reset_reg(0x0123, "MODULE_RESET_REG"),
+
+	module_get_version(0x0130, "MODULE_GET_VERSION"),
+	module_get_type(0x0131, "MODULE_GET_TYPE"),
+	module_get_status(0x0132, "MODULE_GET_STATUS"),
+
+
+	//	module_active_cfg(0x0110, "激活配置"),//
 	//
 	xymotor_enable(0x0301, "XYMOTOR_ENABLE"),//
 	xymotor_move_by(0x0302, "XYMOTOR_MOVE_BY"),//

src/main/java/a8k/app/hardware/type/HbotRegIndex.java

@@ -1,10 +1,10 @@
 package a8k.app.hardware.type;
 
 public enum HbotRegIndex {
-	kreg_module_version(RegIndex.kreg_module_version), // 模块版本
-	kreg_module_type(RegIndex.kreg_module_type), // 模块类型
-	kreg_module_status(RegIndex.kreg_module_status), // 0idle,1busy,2error
-	kreg_module_errorcode(RegIndex.kreg_module_errorcode), // inited_flag
+//	kreg_module_version(RegIndex.kreg_module_version), // 模块版本
+//	kreg_module_type(RegIndex.kreg_module_type), // 模块类型
+//	kreg_module_status(RegIndex.kreg_module_status), // 0idle,1busy,2error
+//	kreg_module_errorcode(RegIndex.kreg_module_errorcode), // inited_flag
 
 	kreg_xyrobot_io_state(RegIndex.kreg_xyrobot_io_state), //
 	kreg_xyrobot_is_enable(RegIndex.kreg_xyrobot_is_enable), //

src/main/java/a8k/app/hardware/type/MiniServoRegIndex.java

@@ -1,10 +1,10 @@
 package a8k.app.hardware.type;
 
 public enum MiniServoRegIndex {
-	kreg_module_version(RegIndex.kreg_module_version), // 模块版本
-	kreg_module_type(RegIndex.kreg_module_type), // 模块类型
-	kreg_module_status(RegIndex.kreg_module_status), // 0idle,1busy,2error
-	kreg_module_errorcode(RegIndex.kreg_module_errorcode), // inited_flag
+//	kreg_module_version(RegIndex.kreg_module_version), // 模块版本
+//	kreg_module_type(RegIndex.kreg_module_type), // 模块类型
+//	kreg_module_status(RegIndex.kreg_module_status), // 0idle,1busy,2error
+//	kreg_module_errorcode(RegIndex.kreg_module_errorcode), // inited_flag
 
 	kreg_mini_servo_pos(RegIndex.kreg_mini_servo_pos), // 位置
 	kreg_mini_servo_limit_velocity(RegIndex.kreg_mini_servo_limit_velocity), // 限制速度

src/main/java/a8k/app/hardware/type/PipetteRegIndex.java

@@ -3,10 +3,10 @@ package a8k.app.hardware.type;
 import org.springframework.util.Assert;
 
 public enum PipetteRegIndex {
-	kreg_module_version(RegIndex.kreg_module_version), // 模块版本
-	kreg_module_type(RegIndex.kreg_module_type), // 模块类型
-	kreg_module_status(RegIndex.kreg_module_status), // 0idle,1busy,2error
-	kreg_module_errorcode(RegIndex.kreg_module_errorcode), // inited_flag
+//	kreg_module_version(RegIndex.kreg_module_version), // 模块版本
+//	kreg_module_type(RegIndex.kreg_module_type), // 模块类型
+//	kreg_module_status(RegIndex.kreg_module_status), // 0idle,1busy,2error
+//	kreg_module_errorcode(RegIndex.kreg_module_errorcode), // inited_flag
 
 	kreg_pipette_pos_nl(RegIndex.kreg_pipette_pos_nl), // 移液枪位置
 	kreg_pipette_capactitance_val(RegIndex.kreg_pipette_capactitance_val), // 移液枪电容值

src/main/java/a8k/app/hardware/type/RegIndex.java

@@ -5,12 +5,12 @@ public enum RegIndex {
 	/*******************************************************************************
 	 * 模块通用配置和状态 *
 	 *******************************************************************************/
-	kreg_module_version(0), // 模块版本
-	kreg_module_type(1), // 模块类型
-	kreg_module_status(2), // 0idle,1busy,2error
-	kreg_module_errorcode(3), // inited_flag
-	kreg_module_detail_errorcode(4), // 详细的错误信息,该位置的定义根据module_errorcode的不同，而不同
-	kreg_extboard_resetflag(100),
+	//	kreg_module_version(0), // 模块版本
+	//	kreg_module_type(1), // 模块类型
+	//	kreg_module_status(2), // 0idle,1busy,2error
+	//	kreg_module_errorcode(3), // inited_flag
+	//	kreg_module_detail_errorcode(4), // 详细的错误信息,该位置的定义根据module_errorcode的不同，而不同
+	//	kreg_extboard_resetflag(100),
 
 
 	/***********************************************************************************************************************

src/main/java/a8k/app/hardware/type/StepMotorRegIndex.java

@@ -1,10 +1,10 @@
 package a8k.app.hardware.type;
 
 public enum StepMotorRegIndex {
-	kreg_module_version(RegIndex.kreg_module_version), // 模块版本
-	kreg_module_type(RegIndex.kreg_module_type), // 模块类型
-	kreg_module_status(RegIndex.kreg_module_status), // 0idle,1busy,2error
-	kreg_module_errorcode(RegIndex.kreg_module_errorcode), // inited_flag
+//	kreg_module_version(RegIndex.kreg_module_version), // 模块版本
+//	kreg_module_type(RegIndex.kreg_module_type), // 模块类型
+//	kreg_module_status(RegIndex.kreg_module_status), // 0idle,1busy,2error
+//	kreg_module_errorcode(RegIndex.kreg_module_errorcode), // inited_flag
 	/***********************************************************************************************************************
 	 * step_motor *
 	 ***********************************************************************************************************************/