添加 scanClampModuleCompress 和 scanClampModuleReset 两个方法

src/main/java/a8k/appbean/AppErrorCode.java

@@ -0,0 +1,23 @@
+package a8k.appbean;
+
+public enum AppErrorCode {
+	Success("Success", 0), //成功
+	TubeNotHasHat("TubeNotHasHat", 1); //试管没有帽子
+
+	final private String name;
+	final private int    errorIndex;
+
+	private AppErrorCode(String name, int errorIndex) {
+		this.name       = name;
+		this.errorIndex = errorIndex;
+	}
+
+	public String toString() {
+		return name;
+	}
+
+	public int getErrorIndex() {
+		return errorIndex;
+	}
+
+}

src/main/java/a8k/service/db/entity/SamplesPreProcessModuleParameter.java

@@ -1,9 +1,15 @@
 package a8k.service.db.entity;
 
-import com.iflytop.uf.UfActiveRecord;
 import com.iflytop.uf.UfActiveRecordField;
 
 public class SamplesPreProcessModuleParameter {
+
+	@UfActiveRecordField
+	public Integer moveToZeroOvertime;// 回零超时时间
+
+	@UfActiveRecordField
+	public Integer actionOvertime;// 执行动作的超时时间，该超时时间适用于当前模块在当前产品中所有动作的最大时间。
+
 	/**
 	 * 升降电机相关位置
 	 */
@@ -14,6 +20,12 @@ public class SamplesPreProcessModuleParameter {
 	public Integer shortBlood_TakeCapPos;//矮全血试管取帽位置
 
 	@UfActiveRecordField
+	public Integer highBlood_capJudgePos;//高试管帽子判断位置
+
+	@UfActiveRecordField
+	public Integer shortBlood_capJudgePos;//矮全血试管帽子判断位置
+
+	@UfActiveRecordField
 	public Integer elevating_MotorPosOffset;//升降电机位置偏移
 
 	/**
@@ -32,13 +44,17 @@ public class SamplesPreProcessModuleParameter {
 	 * 取帽舵机
 	 */
 	@UfActiveRecordField
-	public Integer takeCapServo_standbyPos; //取帽舵机，待机位置
+	public Integer gripperServo_standbyPos; //抓手舵机，待机位置
+
+	@UfActiveRecordField
+	public Integer gripperServo_takeCapTorque; //抓手舵机，取帽扭矩
 
 	@UfActiveRecordField
-	public Integer takeCapServo_takeCapTorque; //取帽舵机，取帽扭矩
+	public Integer gripperServo_takeTubePos; // 抓手舵机，取试管位置
 
 	@UfActiveRecordField
-	public Integer takeCapServo_takeTubePos; // 取帽舵机，取试管位置
+	public Integer gripperServo_hatDeterminesPosThres; //判断是否有帽子的位置阈值
+
 
 	/**
 	 * 摇匀电机
@@ -56,6 +72,9 @@ public class SamplesPreProcessModuleParameter {
 	@UfActiveRecordField
 	public Integer tubeClampMotor_ClampPos;
 
+	@UfActiveRecordField
+	public Integer aerosolFanLevel; //气溶胶风扇工作功率
+
 	public static String getTableName() {
 		return "SamplesPreProcessModuleParameter" + "Table";
 	}

src/main/java/a8k/service/hardware/SamplesPreProcessModuleCtrlService.java

@@ -1,49 +1,77 @@
 package a8k.service.hardware;
 
+import a8k.appbean.AppErrorCode;
 import a8k.appbean.SampleTubeState;
+import org.springframework.stereotype.Component;
 
+@Component
 public class SamplesPreProcessModuleCtrlService {
 
+	/*
+	  样品预处理模块
+	  		主要负责样品预处理的相关操作
+
+	 */
+
+	/* =======================================================================================
+											基础方法
+	    =======================================================================================*/
+
 	/**
-	 * 样品预处理模块
-	 * 		主要负责样品预处理的相关操作
-	 *
-	 * 涉及到常量
-	 * 		1.试管的相关信息---试管高度
-	 * 	    2.试管的相关信息---试管含帽高度
-	 * 	    3.平移电机待机位置
-	 * 	    4.平移电机取试管位置
-	 * 	    5.平移电机试管处理位置
-	 *
-	 *
+	 * 按照一定顺序归零设备
+	 */
+	public void moveToZero() {
+		/*
+		  1. 假设没有试管在当前设备上的前提下归零设备
+		  2. 舵机虽然没有零位，但需要将其移动到待机位置
 		 */
+	}
+
+	/**
+	 * 使能模组
+	 * @param enable 是否使能模组
+	 */
+	public void enableModule(boolean enable) {
 
-	public void takeTube(String tubeType) {
-		//
-		// 取试管并将试管放在夹紧位置，同时升降电机和平移电机移动到待机位
-		// 试管放置的水平高度和其在试管架中的高度保持一直
-		//
 	}
 
+
+
+
+
+	 /* =======================================================================================
+											主要服务
+	    =======================================================================================*/
+
+
 	/**
-	 * 摇匀试管
-	 * @param tubeType
-	 * @param times
-	 * @param shakeDegree
+	 * 取试管帽,如果试管帽存在，
+	 * @param tubeType TubeType_HighBlood,TubeType_ShortBlood,TubeType_Mini,TubeType_MiniBlood,TubeType_BulletTube1P5,TubeType_BulletTube0P5
+	 * @param judgeCapExist 是否判断试管帽子存在与否
 	 */
-	public void ShakeTube(String tubeType, int times, int shakeDegree) {
-		//
-		//
-		//
+	public AppErrorCode takeTube(String tubeType,boolean judgeCapExist) {
+		/*
+		 	注意事项:
+		 		1. 取试管并将试管放在试管夹紧位置，同时升降电机和平移电机移动到待机位
+		 		2. 试管放置的水平高度和其在试管架中的高度保持一直
+		 		3. 取试管前，先通过试管夹紧功能判断一下试管帽是否存在（在试管没帽的边沿位置，抓手扭矩抓紧，如果等待一定时间后，抓手位置接近极限位置，则认为没有帽子，返回TubeNotHasHat错误）
+		 		4. 无论是否抓取成功，只要不向外抛出异常，方法结束时，该模块涉及到组件均需要返回待机位置。
+
+		 */
+
+		return AppErrorCode.Success;
 	}
 
 	/**
 	 * 取试管帽
 	 */
-	public void takeTubeCap() {
+	public AppErrorCode takeTubeCap() {
+		//
 		//
 		//
 		//
+
+		return AppErrorCode.Success;
 	}
 
 	/**
@@ -55,6 +83,21 @@ public class SamplesPreProcessModuleCtrlService {
 		//
 	}
 
+
+	 /* =======================================================================================
+											辅助操作
+	    =======================================================================================*/
+
+	/**
+	 * 摇匀试管
+	 * @param tubeType TubeType_HighBlood,TubeType_ShortBlood,TubeType_Mini,TubeType_MiniBlood,TubeType_BulletTube1P5,TubeType_BulletTube0P5
+	 * @param times 摇匀次数
+	 * @param shakeDegree 摇匀角度
+	 */
+	public void ShakeTube(String tubeType, int times, int shakeDegree) {
+
+	}
+
 	/**
 	 * 打开气溶胶风扇
 	 */
@@ -82,4 +125,6 @@ public class SamplesPreProcessModuleCtrlService {
 	public void moduleRuntimeReset() {
 
 	}
+
+
 }