/*
		 *
		 *	while(!isWaitingForStop()){
		 *		if(当前样本处理完成){
		 * 			if(入料口有样本){
		 * 				扫描样本 && 判断耗材是否充足
		 * 				如果耗材不足，
		 * 					提示用户（抛出提示事件），
		 * 					暂停设备(退出线程(抛出pause异常))
		 *              如果扫描样本有误
		 * 					提示用户
		 * 					暂停设备
		 * 			}
		 *      }
		 * 		else{
		 *			处理样本
		 * 		}
		 * 	}
		 *
		 * try{
		 *
		 * }catch(PauseException e){
		 *        //pauseSelf
		 *        //抛出事件
		 * }
		 *
		 * if(event){
		 * 		pauseSampleProcessThread();
		 * }
		 *
		 */


经验:
    动作与赋值分开
    当一组动作完全执行完之后，再赋值给状态，这样就可以使得动作在执行过程中任意时间点都可以被打断。


while(true){
    TubeCfg cfg  = getTubeCfg(i);
    moveTubeHolderProcessPos
    if(tubeType == xxx)
        takeTube
        shakeTube(times,degree)
        takeHap
        move
    else if(){
        ...

    }
    pausePoint;
}

问题:
    有两种暂停状态:
        一种是复位势暂停。
        一种是保持现状势暂停。(前提是循环中)

        pause/stop


动作划分为状态机
    scan{
        .
        .
        .
        .
    }


    状态机->enter
    状态机->enter


{
    IDLE
    {
        if(state.eq(wokring)){
            state.changeTo(scanPrepare)
        }

    }

    SCANPREPARE
    {
        enterState
        exitState

        if(ioTrigger){
            moveTubeHolderTo
            waitForIoTrigger
            changeStateTo(scanTubeHolderType)
            if(error){
                changeStateToError
            }
        }
    }
    SCANHODLER
    {
        move
        scan



    }
    SCAN

    PAUSE
    {

    }


}


```
用户PAUSE --> 暂停，恢复，全局状态的变更。
遇到错误 --> 通知，记录，清空工作位。无需恢复。
状态机 -->
            修改全局状态。
            记录。
            执行动作。



前端接口:
    pause;
    continue;


全局都有哪些状态?
1. 类似于配置，
        初始化
        运行过程中修改（前端提交）

2. 运行过程控制，记录当前设备运行到哪一步，以便执行下一步。


步骤与暂停之间的关系。
    步骤与恢复？


步骤与停止之间的关系。

    步骤
    步骤
    步骤
    步骤
    步骤
        暂停
    步骤

----------------------------------------------
每一步都有几种处理方法
    1. firstEnter
        checkCondition是否满足
    2. finalExit
    3. loop
    4. pause
    5. continue

    waitting_for_take_sample

pause
    stepPause;
    stepContinue;

stop


协作?
    全局状态



{

    take_tip
    take_xxx
    put_xxx
    waitting_for
    onPause{
        ....
    }
    onStop{
        ...
    }

    pauseCondtion{
        ...
    }
}

{
    pause...
}

pause_point

```


```
服务的提供者，
服务的使用者，

相互配合呢？

    triggerHasTakeSample
    doNext
    

---处理---
 |   |
 |  --搬运--(等待)
 |    |
扫描与预处理(等待) 抛出事件。


机械臂
    takeSampleEnd

----------------------------
暂停:
    waitingForPause，不需要弹出，只有单次循环结束
停止:
    break?
异常:
    exception?

    
第一假如需要允许暂停，则需要将步骤进行拆分，暂停点作为一步。


机械动作的暂停，涉及到，暂停和暂停恢复，不能简单的在代码中添加一个pause就可以的。




```