```
    TODO:
        1. 数据库文件是否被破坏检查
        2. 数据库文件如果被破坏，自动恢复默认配置
        3. 添加归零保护，底层检测，如果电机未归零就执行moveTo,则报错。
        
    坐标XY方向约定:
        0 -----------------------> 
        |                       (X)
        |
        |
        |
        |
        |
        v(Y)
            
        
    
    舵机位置约定:
        抓手
            1.夹紧位置为0
            2.最大张开位置为300
            3.垂直位置70
        水平位置
            初始位置为0
        
        2.水平移动舵机初始化位置为200(处于设备最后端)
        
        
    复位要求:
        1. 板夹仓推杆电机需要处于零点位置
        2. 光学模组推杆电机需要处于零点位置
        3. 试管架通道中没有试管架
        4. 出料口没有试管架
        5. 进出料位置没有试管
    
逻辑漏洞     
        1.高试管如果脱帽，会被识别成低试管。
          
TODO:
        1.想办法解决  
        
4:号仓位退不出
14


```

```
    <!-- 耗材 -->
    <!-- 添加样本 -->
        
    

    入料:
        while(true)
        {
            



        }

    <!-- startReaction -->







```

```

第一层服务
    FrontEndEventRouter 前端事件路由器


    用户服务:(OK)
        1.添加
        2.删除
        3.修改
    ID卡服务:
        1.插入检测，插入事件上报(Service,Fn)
        2.删除
        3.查询
    系统服务:
        1.时间修改
        2.本机IP
    系统配置服务:
        1.
    
    设备初始化服务:
        设备初始化运行前检查

    耗材扫描服务:

    样本添加服务:

    主运行服务:
        入料与预处理控制服务:
        滴定
        反应
        设备运行状态服务:

    ------------------------------------------------
第二层服务:
    硬件层


    光学标定服务:

    报表打印服务:




    开机---> 设备不动



service
    core_service
        event_bus

    app_service
    hardware_service
    setting_service
        appSettingService



TODO:
    初始化服务
    物料扫描服务
    入料服务        
    预处理服务
    孵育服务
    取样与反应服务

```

```
    DO_ENTER_TUBEHOLDER_AND_SCAN(入料)
            -> 修改试管架状态为READY
            DO_SWITCH_TO_THE_NEXT_TUBE
                -> 

            

            DO_CHECK_TUBE_IS_OK_TO_PROCESS(检查试管是否可以被处理,如果检查不合格，则不切换状态)
                -> 修改试管状态为PROCESSING

                DO_SAMPLE_PRE_PROCESS_A(摇匀+脱帽)             
                    ->set DO_SAMPLE_PRE_PROCESS_A doneFlag
                DO_PREPARE_REACTION_PLATE(推入反应板到孵育盘中)
                    ->set DO_PREPARE_REACTION_PLATE doneFlag
                DO_PREPARE_PREPARE_PROCESS(HBOT为处理样本做准备)
                    ->set DO_PREPARE_PREPARE_PROCESS doneFlag


                    DO_TAKE_SAMPLE_AND_PROCESS(处理样本，取样....)
                    ->set DO_TAKE_SAMPLE_AND_PROCESS doneFlag

                    --> DO_SAMPLE_PRE_PROCESS_B(盖帽，样本复位)
                            ->set DO_SAMPLE_PRE_PROCESS_B doneFlag


    DO_PUSH_REACTION_PLATE(推出反应板)
    DO_OPT_SCAN


```


```
任务列表:
    0. 重新思考整个系统的状态

    1. 尽可能完成整个流程的控制，如果中间缺少某些位置参数，则只修改状态，让整个流程执行下去。
    2. 支持急诊位置
    3. 根据配置，修改对应的动作的细节，使其支持更多的试管架类型，更多的项目类型。
    4. 完善日志

    3. 完成剩余动作的校准工作。(取样本，取耗材，滴定，光学扫描，结果分析)
    5. 添加温度控制。
    5. 支持吸空检测。
    6. 支持反应板夹类型检测。


```