TODO:
        1. 数据库文件是否被破坏检查
        2. 数据库文件如果被破坏，自动恢复默认配置
        3. 添加归零保护，底层检测，如果电机未归零就执行moveTo,则报错。
        
    坐标XY方向约定:
        0 -----------------------> 
        |                       (X)
        |
        |
        |
        |
        |
        v(Y)
            
        
    
    舵机位置约定:
        抓手
            1.夹紧位置为0
            2.最大张开位置为300
            3.垂直位置70
        水平位置
            初始位置为0
        
        2.水平移动舵机初始化位置为200(处于设备最后端)
        
        
    复位要求:
        1. 板夹仓推杆电机需要处于零点位置
        2. 光学模组推杆电机需要处于零点位置
        3. 试管架通道中没有试管架
        4. 出料口没有试管架
        5. 进出料位置没有试管
    
逻辑漏洞     
        1.高试管如果脱帽，会被识别成低试管。
          
TODO:
        1.想办法解决  
        
4:号仓位退不出
14

    <!-- 耗材 -->
    <!-- 添加样本 -->
        
    

    入料:
        while(true)
        {
            



        }

    <!-- startReaction -->

第一层服务
    FrontEndEventRouter 前端事件路由器


    用户服务:(OK)
        1.添加
        2.删除
        3.修改
    ID卡服务:
        1.插入检测，插入事件上报(Service,Fn)
        2.删除
        3.查询
    系统服务:
        1.时间修改
        2.本机IP
    系统配置服务:
        1.
    
    设备初始化服务:
        设备初始化运行前检查

    耗材扫描服务:

    样本添加服务:

    主运行服务:
        入料与预处理控制服务:
        滴定
        反应
        设备运行状态服务:

    ------------------------------------------------
第二层服务:
    硬件层


    光学标定服务:

    报表打印服务:




    开机---> 设备不动



service
    core_service
        event_bus

    app_service
    hardware_service
    setting_service
        appSettingService



TODO:
    初始化服务
    物料扫描服务
    入料服务        
    预处理服务
    孵育服务
    取样与反应服务

    动作:
        入料并扫描
        准备下一个样本
            条件: 当前正在处理的样本处理完成 &&
                    急诊位Pending | 还有剩余试管未处理

        


        样本处理
            BEFORE_PROCESS 预处理A(脱帽，摇匀)
            BEFORE_PROCESS 预处理B(hbot取tip头，移动到待机位)
            BEFORE_PROCESS 预处理C(推出反应板夹)

            PROCESS        处理（取样，处理，滴定）

            AFTER_PROCESS  后处理
        

        将反应板推出到光学扫描位
        光学扫描


        

    代码规范
        1. 什么样的检查写在动作中？
                需要进行报错处理的检查写在步骤中

任务列表:
    0. 重新思考整个系统的状态

    1. 尽可能完成整个流程的控制，如果中间缺少某些位置参数，则只修改状态，让整个流程执行下去。
    2. 支持急诊位置
    3. 根据配置，修改对应的动作的细节，使其支持更多的试管架类型，更多的项目类型。
    4. 完善日志

    3. 完成剩余动作的校准工作。(取样本，取耗材，滴定，光学扫描，结果分析)
    5. 添加温度控制。
    5. 支持吸空检测。
    6. 支持反应板夹类型检测。

TODO:
    1. 如果当前板夹仓对应位置的耗材批次码没有发生变化，则耗材量不重新初始化。
    2. tip头只有在第一次扫描时，才会初始化其数量是满的。

TODO:
1. 软件启动后读取所有单片机版本号。
2. 添加温度控制服务。（不用向前台提供接口）
3. 扫描耗材时，检查ID卡，同时检查温度是否一致。
4. MainFlowCtrl监听，温度控制异常事件，当发生异常时，主动暂停MainFlowCtrl
5. 打印结果
6. 支持扫码枪

添加DEBUG模式，
    需要模拟硬件行为的地方。
        1. 耗材扫描
        2. 初始化
        3. 工作流中的所有动作
    需要产生的虚假行为
        1. 触发.提供插入一个假的ID卡配置的事件
        2. 触发.提供假的耗材配置
        3. 触发.提供假的样本
        4. 触发.添加一个假的急诊


为前台提供的接口:
    设备控制
        主流程控制
        扫描耗材
        添加急诊
        开关机
    配置:
        xxx
        xxx
        xxx

    数据
        项目管理
        用户接口

    事件
        ...
    错误码
        ...